特許
J-GLOBAL ID：200903001615519350
ロボットの教示方法及びその装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-159688
公開番号（公開出願番号）：特開平10-006262
出願日： 1996年06月20日
公開日（公表日）： 1998年01月13日
要約：
【要約】【課題】本発明は、ハンド形状に拘らず極めて簡単な作業で教示ができ、しかも高精度で作業者によるばらつきを生ぜず熟練を要しないで教示する。【解決手段】搬送用ロボット10のハンド10aに近接センサ14を設けたモデル搬送物15を載置し、このハンド10aを移動させることにより、ハンド10aを例えばカセット11に収納された透明ガラス基盤13に対して上下方向、旋回方向及び前後方向にそれぞれ移動させたときの近接センサ14の各出力からハンド10aの透明ガラス基盤13に対する各位置を検出し、これら位置に基づいて基準位置を求める。
請求項（抜粋）：
ロボットを動作して少なくとも2つの装置間で搬送物を搬出・搬入するに際し、前記ロボットに対して前記各装置の基準位置を教示するロボットの教示方法において、内周部とその周囲に形成された外周部とから形成される基盤を前記各装置に配置するとともに、前記ロボットのハンドの移動に追従して移動し、前記基盤及びこの基盤の中央部と周辺部とを検出するセンサを備え、前記ハンドを前記基盤に対して接離する方向にそれぞれ移動させ、これらの方向への移動に基づく前記センサの各出力から前記ハンドの各位置を検知し、これらハンドの各位置に基づいて前記ロボットに対する教示を行うことを特徴とするロボットの教示方法。
IPC (4件)：
B25J 9/22
, B25J 13/08
, B65G 1/00 547
, H01L 21/68
B25J 9/22 A
, B25J 13/08 Z
, B65G 1/00 547 A
, H01L 21/68 A
