特許
J-GLOBAL ID：200903001626568248
視覚センサによる穴の認識方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-345663
公開番号（公開出願番号）：特開平7-181011
出願日： 1993年12月22日
公開日（公表日）： 1995年07月18日
要約：
【要約】【目的】 視覚センサを用いて穴を正確に認識すること。【構成】 ワークテーブル1上に載置されたワーク2には3’を輪郭とする穴3が形成されており、これをCCDカメラ4で上方から撮像する際に、ワーク2を異なる方向から照明する照明光源5A,5Bを順次単独点灯させて、計2回の画像取り込みを行なう。各照明条件下で得た画像信号強度の規格化処理を行なった上で、各画素について2画像から大きくない方の画像信号値を選択し、それら選択された信号に基づいて陰影部を集合・強調した画像を形成する。一般には、互いに異なる部位に陰影を形成する複数の照明ジオメトリ条件下で順次対象とする穴の撮像を行なって、各照明ジオメトリ条件下における画像信号を獲得し、各条件下で獲得された画像信号から各画素毎に最小の明るさを表すものを選択し、それら選択された画像信号に基づいて穴を認識する。
請求項（抜粋）：
視覚センサのカメラ手段を用い、互いに異なる部位に陰影を形成する複数の照明ジオメトリ条件下で順次対象とする穴の撮像を行い、前記各照明ジオメトリ条件下における画像信号を獲得する段階と、前記蓄積された画像信号から各画素毎に最小の明るさを表すものを選択し、それら選択された画像信号に基づいて前記互いに異なる部位に形成された陰影を集合・強調した画像を構成する段階を含むことを特徴とする視覚センサによる穴の認識方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G06F 15/62 400
, G06F 15/70 330 Z
