特許

J-GLOBAL ID：200903001727088956

多関節型ロボットの制御方法

発明者： 井上 裕 ,  竹田 滋 ,  松本 史朗 ,  野口 直紀 ,  大渕 久雄
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (1件)： 佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-213467
公開番号（公開出願番号）：特開2006-321046
出願日： 2006年08月04日
公開日（公表日）： 2006年11月30日
要約：

【課題】関節の各軸が軸ずれした場合でも、ロボットの動作を正常に復帰させる。【解決手段】ロボット衝突後、ロボットコントローラは次のことを実行する。基準姿勢状態で各軸J1〜J6の補正用角度データJh(1)〜Jh(6)を得(ステップS1)、この角度データを不揮発性メモリ6に記憶させ、軸ずれ値ΔJ(1)〜ΔJ(6)を検出する(ステップS2)。そして、衝突前の各作業ポイントでのティーチングポイントデータP1〜Pnを軸J1〜J6の角度データに変換し(ステップS3)、各作業ポイントでのティーチング角度データの各軸角度データを前記軸ずれ値ΔJ(1)〜ΔJ(6)に基づいて補正し(ステップS4)、上記各作業ポイントでのティーチング角度データからティーチングポイントデータを得る(ステップS5)。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数の関節各軸を回動駆動する各アクチュエータを、前記関節各軸の回動角度データであるティーチング角度データに基づいて動作させ、ロボットのアーム先端に各作業ポイントで所定動作を行わせるようにした多関節ロボットの制御方法において、 前記各作業ポイントでのロボットのアーム先端の座標と姿勢を示すデータを前記各作業ポイントでのティーチングポイントデータ(P1〜Pn)として記憶し、 前記多関節ロボットを基準姿勢に設定したときでの前記関節各軸のティーチング角度データを基準角度データ(Jk(1)〜Jk(6))として記憶し、 前記多関節型ロボットが障害物に衝突した異常時の後に、前記基準姿勢に設定したときでの前記関節各軸のティーチング角度データを補正用角度データ(Jh(1)〜Jh(6))として記憶し、 記憶された前記基準角度データ(Jk(1)〜Jk(6))と記憶された前記補正用角度データ(Jh(1)〜Jh(6))との間の誤差(ΔJ(1)〜ΔJ(6))を検出し、 記憶されている前記衝突前の前記各作業ポイントでのティーチングポイントデータ(P1〜Pn)を前記関節各軸のティーチング角度データ(Jp1(1)〜Jpn(6))に変換し、 検出した前記誤差(ΔJ(1)〜ΔJ(6))に基づいて、変換された前記関節各軸のティーチング角度データ(Jp1(1)〜Jpn(6))を補正して、補正した前記関節各軸のティーチング角度データ(Jp1(1) ́〜Jpn(6) ́)を得ることを特徴とする多関節型ロボットの制御方法。

IPC (3件)：

B25J 9/10 ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/406

FI (3件)：

B25J9/10 A ,  B25J19/06 ,  G05B19/4067

Fターム (13件)：

3C007BS12 ,  3C007KS19 ,  3C007KS21 ,  3C007LT14 ,  3C007LT17 ,  3C007MS14 ,  3C269AB33 ,  3C269BB03 ,  3C269BB10 ,  3C269CC09 ,  3C269DD06 ,  3C269EF89 ,  3C269JJ02

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 特開平2-224995号公報
  
• 特開昭09-076178号公報
  

審査官引用 (1件)

• 多関節ロボットの位置ずれ補正方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-296899   出願人：株式会社明電舎