特許

J-GLOBAL ID：200903001745674382

ステッピングモータ駆動型ハンドの脱調位置検出方法

発明者： 深沢 辰夫
出願人/特許権者： オリエンタルモーター株式会社
代理人 (1件)： 奥山 尚男 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-236062
公開番号（公開出願番号）：特開平10-080884
出願日： 1996年09月06日
公開日（公表日）： 1998年03月31日
要約：

【要約】【課題】 ステッピングモータ駆動型ハンドの爪の脱調位置を1パルス単位で検出する。【解決手段】 ステッピングモータ12が連結されたハンド機構11の開閉爪17の、原点からの脱調位置を検出するあたり、脱調位置検出制御装置13により、(1) 粗位置検出範囲を決めるため、該制御装置13からのパルス信号を所定のパルス数に設定し、該パルス数だけ、該モータ12を正転および逆転させて、該爪17の閉じ始め原点位置と開き終わり原点位置とで、開いたパルス数と閉じたパルス数とに差があれば、前記パルス数の間に脱調があったと判断する。(2)次いで、精位置検出するため、前記パルス数から、aパルスでは脱調せず、a+qパルスでは脱調することが分かったとき、2分探索法により脱調しない最後のパルスを検出し、脱調位置を検出する。

請求項（抜粋）：

ステッピングモータが連結されたハンド機構に設けられた開閉爪の、原点からの脱調位置を検出するあたり、該ステッピングモータを脱調位置検出制御装置により、下記の手順にしたがって、設定および制御し、すなわち、(1) 粗位置検出範囲を決めるため、該モータを駆動するパルス信号のパルス数pを設定し、(2) 該パルス数pだけ、該モータを正転および逆転させて原点から前記爪を閉および開させ、(3) 該爪の閉じ始め原点位置と開き終わり原点位置とで、開いたパルス数と閉じたパルス数とに差があれば、前記パルス数pの間に脱調があったと判断し、(4) 該爪の閉じ始め原点位置と開き終わり原点位置とで、閉および開時のパルス数に差がなければ、前記パルス数をp+qに設定し、前記(2)と同様に前記爪を閉および開させ、該爪の閉じ始め原点位置と開き終わり原点位置とで、閉および開時のパルス数に差があれば、前記パルス数p+qの間に脱調があったと判断するとともに、そのパルス数を記憶させ、(5) 該爪の閉じ始め原点位置と開き終わり原点位置とで、閉および開時のパルス数に差がなければ、前記設定パルス数にさらにqパルス増やして設定し、脱調があったと判断されるまで、前記(2)および(5)を繰り返すとともに、そのパルス数を記憶させ、(6) 前記(3)により脱調があったと判断されたなら、前記パルス数をp-qに設定し、前記(2)と同様に前記爪を閉および開させ、脱調しなくなるまで、設定パルス数をp-2q、p-3q、......とパルス数を順次減らしながら、前記(2)および(3)を繰り返すとともに、脱調しなくなったパルス数を記憶させ、(7) 前記(4)ないし(6)に続いて、精位置検出するため、前記記憶されたパルス数から、aパルスでは脱調せず、a+qパルスでは脱調することが分かったとき、aをlow パルス、b=a+qをhighパルスとし、c=(a+b)/2(ただし、小数点以下は切り捨て)を脱調検出パルスとして設定し、(8) 該パルス数cだけ、該モータを正転および逆転させて前記原点から前記爪を閉じる方向に移動させ、その位置から前記原点まで該爪を開かせ、このとき、脱調しなければaをcとし、脱調していたならbをcとし、cを(a+b)/2(ただし、小数点以下は切り捨て)として、c=aになるまで繰り返し、(9) 脱調しない最後のパルスaに相当する位置を検出することを特徴とするステッピングモータ駆動型ハンドの脱調位置検出方法。