特許

J-GLOBAL ID：200903001825069447

ワーク位置姿勢計測方法および計測装置

発明者： 荒蒔 勲
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 八田国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-114071
公開番号（公開出願番号）：特開2009-264898
出願日： 2008年04月24日
公開日（公表日）： 2009年11月12日
要約：

【課題】カメラとワークとの相対距離に制限されないワーク位置姿勢計測方法および計測装置を提供する。【解決手段】ワーク230上にあらかじめ定めた特定点を撮影する第1撮影段階と、ワークを撮影するカメラ200のレンズの主点から既知の固定距離離隔された回転軸に対して回転自在に支持されたレーザパターンプロジェクタ210を、輻輳角250をレーザパターンプロジェクタの回転により調整し、垂線と垂直をなす線状のレーザ220を、特定点に照射する第1レーザ照射段階と、カメラを、あらかじめ定めて記憶した、輻輳角とズーム量との関係と、第1レーザ照射段階における輻輳角と、から求めたズーム量にしてワークを撮影する第2撮影段階と、第1レーザ照射段階における輻輳角と固定距離とからカメラに対するワークの相対位置を演算する第1位置演算段階と、を有する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

ワークの位置と姿勢を計測するワーク位置姿勢計測方法であって、 前記ワーク上にあらかじめ定めた特定点が画像の中央部分に撮影される位置にカメラを移動させ、前記ワークを撮影する第1撮影段階と、 前記ワークを撮影するカメラのレンズの主点から固定距離離隔された回転軸に対して回転自在に支持されたレーザパターンプロジェクタを、前記主点から前記回転軸へおろした垂線と前記レーザの方向とがなす輻輳角を前記レーザパターンプロジェクタの回転により調整し、前記垂線と垂直をなす線状のレーザを、前記特定点を含んで前記ワークに照射する第1レーザ照射段階と、 前記カメラを、あらかじめ定めて記憶した、前記輻輳角と前記ズーム量との関係と、前記第1レーザ照射段階における輻輳角と、を比較演算することにより求めた前記ズーム量にして前記ワークを撮影する第2撮影段階と、 前記第1レーザ照射段階における輻輳角と前記固定距離とから前記カメラに対する前記ワークの相対位置を演算する第1位置姿勢演算段階と、 を有することを特徴とするワーク位置姿勢計測方法。

IPC (2件)：

G01B 11/26 ,  G01B 11/00

FI (2件)：

G01B11/26 H ,  G01B11/00 H

Fターム (11件)：

2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065DD06 ,  2F065FF02 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065FF61 ,  2F065GG04 ,  2F065HH05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 3次元視覚センサ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-302559   出願人：ファナック株式会社