特許

J-GLOBAL ID：200903002057238575

物体検出方法及び装置

発明者： 丸山 昌之
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 鈴江 武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-034259
公開番号（公開出願番号）：特開2003-232867
出願日： 2002年02月12日
公開日（公表日）： 2003年08月22日
要約：

【要約】【課題】基準平面への物体の映り込みの影響を防止して所望の検出対象領域内の物体のみを確実に検出する。【解決手段】検出対象領域を撮影する複数のカメラ11及び12からの画像信号を画像処理装置13に入力し、平面投影ステレオ装置21によってカメラ1及び12による撮影画像を検出対象領域内に設定された基準平面上に投影して、各投影像間の差分から基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽出した後、空間走査法処理装置22によって基準平面の上側及び下側に基準平面に平行な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面上にカメラ11及び12による撮影画像を投影して得られる各投影像間の物体領域の差分を各仮想平面毎に求め、この差分から物体を検出する。

請求項（抜粋）：

予め設定された検出対象領域内の物体を検出する物体検出方法において、複数のカメラによって前記検出対象領域を撮影するステップと、前記検出対象領域内に基準平面を設定し、該基準平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成するステップと、前記基準平面上の各投影像間の差分を求め、該差分から前記基準平面以外に存在する高さのある物体による物体領域を抽出するステップと、前記基準平面の上側及び下側に該基準平面に対して平行な複数の仮想平面を設定し、該仮想平面上に前記各カメラによる撮影画像を投影して投影像を形成するステップと、前記各仮想平面毎に該仮想平面上の各投影像間の差分を前記物体領域について求め、該差分から前記物体を検出するステップとを有する物体検出方法。

IPC (5件)：

G01V 8/10 ,  G06T 1/00 315 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/20 200 ,  H04N 7/18

FI (5件)：

G06T 1/00 315 ,  G06T 7/00 C ,  G06T 7/20 200 Z ,  H04N 7/18 D ,  G01V 9/04 S

Fターム (26件)：

5B057AA19 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CD02 ,  5B057CD05 ,  5B057DA08 ,  5B057DA15 ,  5B057DB02 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5B057DC36 ,  5C054AA05 ,  5C054CA04 ,  5C054CH01 ,  5C054FD03 ,  5C054HA18 ,  5L096BA02 ,  5L096CA05 ,  5L096CA07 ,  5L096DA03 ,  5L096EA03 ,  5L096EA15 ,  5L096FA69 ,  5L096FA70 ,  5L096GA08