特許
J-GLOBAL ID：200903002089877707
フィードバック補償器
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
平田 義則 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-292625
公開番号（公開出願番号）：特開平6-138905
出願日： 1992年10月30日
公開日（公表日）： 1994年05月20日
要約：
【要約】【目的】 1自由度制御系や2自由度制御系に適用されるフィードバック補償器において、実装しようとする制御系が線形ならば全ての場合に対しプラントの入力飽和により制御入力の演算がオーバフローしてしまうことを防止すること。【構成】 1自由度制御系において、補償器Cの不安定要素を安定な伝達関数行列の補償要素MO ,MD ,Lに置き換え、補償要素MO ,MD を有するループ内にリミッタを挿入して構成した(図1)。2自由度制御系において、補償器Cの不安定要素を安定な伝達関数行列の補償要素H,MO ,MD ,Lに置き換え、補償要素MO ,MD を有するループ内にリミッタを挿入して構成した(図7)。
請求項（抜粋）：
入力外乱d<SB>1</SB> もしくは出力外乱d<SB>2</SB> を受け、制御入力uは上限u<SB>U</SB> ,下限u<SB>L</SB> で飽和して入力され出力yを出力するプラントPの制御器であり、出力yと出力yの目標値vとの誤差eを入力し、制御入力uを出力し、制御入力uが偏差eと線形関係にあるとき伝達関数行列Cでu=Ceと表現されるフィードバック補償器において、制御入力uを入力し、第1の中間演算値v<SB>1</SB> を発生する第1の補償要素M<SB>O</SB> と、偏差eを入力し、中間演算値v<SB>2</SB> を発生する補償要素Lと、中間演算値v<SB>2</SB> と中間演算値v<SB>1</SB> を入力し、両者の比較値v<SB>3</SB> を出力する減算器と、比較値v<SB>3</SB> を入力し、第4の信号v<SB>4</SB> を出力する補償要素M<SB>D</SB> と、第4の信号v<SB>4</SB> の値が所定の値u<SB>SU</SB>>0を越えるときu=u<SB>SU</SB>に制限し、第4の信号v<SB>4</SB> の値が所定の値u<SB>SL</SB><0より小さいときu=u<SB>SL</SB>に制限し、その他の場合はu=v<SB>4</SB> とし制御入力uを出力するリミッタとを備え、前記補償要素M<SB>O</SB> ,M<SB>D</SB> ,Lの伝達関数行列は、不安定要素を含む可能性のある伝達関数行列D<SB>CL</SB><SP>-1</SP>と安定要素からだけなる伝達関数行列N<SB>CL</SB>を用いて、C=D<SB>CL</SB><SP>-1</SP>N<SB>CL</SB>と表したとき、M<SB>O</SB> =D<SB>CL</SB>-D<SB>M</SB> ,M<SB>D</SB> =D<SB>M</SB><SP>-1</SP> (D<SB>M</SB> はD<SB>CL</SB>の定数行列部分),L=N<SB>CL</SB>の関係を持つ。ここでIはD<SB>CL</SB>と同じ大きさの単位行列、D<SB>CL</SB>=Y-RN<SB>L</SB> 、N<SB>CL</SB>=X+RD<SB>L</SB>、Rは設計者が選ぶ安定な伝達関数行列である。但し、プラントPの安定な有理伝達関数行列上での既約分解表現を、左既約分解表現(添字L)と右既約分解表現(添字なし)にて、P=D<SB>L</SB><SP>-1</SP> N<SB>L</SB> =ND<SP>-1</SP>とする。D<SB>L</SB> ,N<SB>L</SB> ,N,Dは、それぞれN<SB>L</SB> X<SB>L</SB> +D<SB>L</SB> Y<SB>L</SB> =I,XN+YD=Iを満たす安定な伝達関数行列であり、かつX<SB>L</SB> ,Y<SB>L</SB> ,X,Yは安定な伝達関数行列である。以上を特徴とするフィードバック補償器。
IPC (2件)：
G05B 11/36 501
, B62D 5/04
