特許

J-GLOBAL ID：200903002143486867

溶接ロボットのティーチング装置

発明者： 仲原 啓二
出願人/特許権者： 株式会社ヨロズ
代理人 (1件)： 八田 幹雄 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-265957
公開番号（公開出願番号）：特開平6-114557
出願日： 1992年10月05日
公開日（公表日）： 1994年04月26日
要約：

【要約】【目的】 アーク溶接を行なう溶接ロボットに対して、溶接トーチを移動させるロボットの移動軌跡を、直接作業者が被溶接部位を目視することなく、容易ティーチングし得るようにすることを目的とする。【構成】 アーク溶接を行なう溶接ロボット10に対しては、溶接トーチ1とティーチング治具31とがそれぞれ着脱自在となっている。このティーチング治具31には、距離計測器33と三次元角度計測器41とテレビ撮像器42とが設けられており、ティーチング作業を行なう際には、作業者は表示部53に表示された距離及び傾斜角度のデータを見ながら、ティーチングを行なうことができる。また、ティーチング治具に被溶接部位に接触する接触部材を設けるようにした場合には、表示部に接触部材が接触したか否かが表示されるので、その表示部を見ながら、治具の傾斜角度のデータを確認しつつティーチング作業を行なうことができる。

請求項（抜粋）：

アーク溶接用の溶接トーチ(1) が着脱自在に装着される溶接ロボット(10)に対して前記溶接トーチ(1) に代えて装着されるティーチング治具(31)と、前記ティーチング治具(31)に取付けられ、溶接時における溶接ノズル(2) の基準位置(P) と被溶接部位(Q) との距離を検出する距離計測器(33)と、前記ティーチング治具(31)に取付けられ、当該ティーチング治具(31)の三次元方向の角度を検出する三次元角度計測器(41)と、前記ティーチング治具(31)に取付けられ、前記被溶接部位(Q) の近傍の影像を撮影するテレビ撮像器(42)と、前記溶接ロボット(10)にティーチング情報を送るティーチング処理部(54)と、ティーチング操作時に前記距離計測器(33)と前記三次元角度計測器(41)と前記テレビ撮像器(42)とにより検出されたデータを表示する表示部(56)とを有する溶接ロボットのティーチング装置。

IPC (3件)：

B23K 9/127 509 ,  B23K 9/12 331 ,  B25J 9/22