3次元位置計測装置及び方法並びに3次元位置計測プログラムを記録した記録媒体

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-311144
公開番号（公開出願番号）：特開2001-133220
出願日： 1999年11月01日
公開日（公表日）： 2001年05月18日
要約：

【要約】【課題】本発明の課題は、マーカーの隠れが発生し、その後マーカーがカメラの前面に入った場合に、即時に3次元位置計測が可能である3次元位置計測装置及び方法並びに3次元位置計測プログラムを記録した記録媒体を提供することにある。【解決手段】本発明は、マーカーが隠れた位置に計測窓を固定するのではなく、マーカーがカメラの前面に入ると予測される位置にその計測窓を設定することにより、マーカーの隠れが発生した後、再度カメラの前面にマーカーが出現した場合に、即時に3次元位置計測を可能にする。

請求項（抜粋）：

物体に装着された複数のマーカーを複数台のカメラで撮影した画像が入力される画像入力手段と、前記画像入力手段から画像が入力され、マーカーの2次元位置の計測可能範囲を示す計測窓のサイズを設定する計測窓サイズ設定手段と、前記計測窓サイズ設定手段によりサイズを設定した計測窓の位置を各マーカーごとに設定する計測窓位置設定手段と、前記計測窓位置設定手段により計測窓の位置を設定した各計測窓間の相対的な方向、距離を算出する計測窓間情報算出手段と、前記計測窓間情報算出手段により算出した各計測窓間の相対的な方向、距離を用いて1つもしくは複数の計測窓から他の計測窓の位置を予測する条件を算出する予測条件算出手段と、前記予測条件算出手段により算出した計測窓位置の予測条件を蓄積する予測条件蓄積手段と、前記画像入力手段から画像が入力され、1つのマーカーに対して、複数の画像上の計測窓内で2次元位置データを計測可能か判別する判別手段と、前記判別手段により判別した結果、複数の2次元位置データが計測可能な場合に、計測した複数の2次元位置データを基にマーカーの3次元位置を計測する3次元位置計測手段と、前記判別手段により判別した結果、カメラからマーカーが隠れて複数の2次元位置データが計測不可能な場合に、前記予測条件蓄積手段により蓄積した計測窓の予測条件を用いて、カメラから隠れていたマーカーが再度出現した場合にマーカー位置が測定できる計測窓の位置を予測する計測窓位置予測手段と、前記計測窓位置予測手段により予測した位置に、計測窓を再設定する計測窓位置再設定手段とを具備することを特徴とする3次元位置計測装置。

IPC (4件)：

G01B 11/00 , G06T 7/00 , G06T 7/20 , H04N 13/02

FI (4件)：

G01B 11/00 H , H04N 13/02 , G06F 15/62 415 , G06F 15/70 410

Fターム (33件)：

2F065AA04 , 2F065BB15 , 2F065BB29 , 2F065CC16 , 2F065FF05 , 2F065FF26 , 2F065FF28 , 2F065GG07 , 2F065GG09 , 2F065GG12 , 2F065GG23 , 2F065HH02 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065QQ23 , 2F065QQ24 , 2F065QQ36 , 5B057CC03 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DB06 , 5B057DC25 , 5B057DC32 , 5C061AB04 , 5C061AB06 , 5C061AB21 , 5L096AA09 , 5L096CA05 , 5L096FA15 , 5L096FA69 , 5L096GA17 , 5L096HA05

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