特許
J-GLOBAL ID：200903002554982342
障害物検出装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐々木 宗治 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-134857
公開番号（公開出願番号）：特開平5-333148
出願日： 1992年05月27日
公開日（公表日）： 1993年12月17日
要約：
【要約】【目的】 移動体の走行路上に存在する障害物を、その形状や姿勢に関係なく確実に検出すると共に、実際に存在しない障害物を誤って検出する確率がきわめて小さい障害物検出装置を得ること。【構成】 複数の超音波送波及び受波センサを同一面にマトリックス配置したマトリックス配置超音波センサ群10と、前記複数の超音波送波センサを介して超音波を送信する超音波送信部3と、前記複数の超音波受波センサを介して個別に反射波を受信して検出信号を得る超音波受信部4a〜4eと、各超音波受信部が出力する検出信号により障害物の検出判別を行ない、且その距離を計測する超音波障害物検出及び距離計測処理部6と、#1〜#3光学式センサ8a〜8cと、接触センサ9と、前記各種センサからの障害物情報に基づき障害物の弁別処理を行なう障害物弁別処理部11とを備えたもの。
請求項（抜粋）：
障害物回避機能を有する移動体が、その走行路上に存在する障害物を検出する障害物検出装置において、複数の超音波送波センサと超音波受波センサとを、同一面に縦横所定間隔で個別に配置して構成したマトリックス配置超音波センサ群と、該マトリックス配置超音波センサ群に含まれるすべての超音波送波センサを並列駆動してそれぞれ超音波を送信させる超音波送信手段と、前記送信された超音波の反射により前記マトリックス配置超音波センサ群に含まれる各超音波受波センサが受波した出力信号を、それぞれ個別に受信して各超音波受波センサ毎の検出信号を得る超音波受信手段と、該超音波受信手段から得られる各超音波受波センサ毎の検出信号から障害物存在の判別を行ない障害物検出信号を得ると共に、前記各受波センサ毎の検出信号のうちの最先着信号の発生時刻と前記超音波の送信開始時刻との間の時間から障害物までの距離を計測する超音波障害物検出及び距離計測手段と、それぞれ投光器及び受光器を含む光学式センサの単数または複数により構成され、前記超音波による検出方向とほぼ同一方向に存在する障害物を光学的に検出する光学式検出手段と、前記移動体が障害物に接触したことを検出する接触検出手段と、前記超音波障害物検出及び距離計測手段、光学式検出手段及び接触検出手段からそれぞれ得られる障害物の検出情報及び距離情報に基づき、この障害物情報の緊急度及び信頼度を弁別し、該弁別結果により移動体の走行制御指令を出力する障害物弁別処理手段とを備えたことを特徴とする障害物検出装置。
IPC (3件)：
G01S 15/93
, G01S 7/02
, G01S 17/88
