特許

J-GLOBAL ID：200903002562032400

複数ロボット制御方式

発明者： 寺田 知之 ,  渡辺 淳
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-035816
公開番号（公開出願番号）：特開平5-204428
出願日： 1992年01月28日
公開日（公表日）： 1993年08月13日
要約：

【要約】【目的】 干渉する領域を予測することなく各ロボットに自由に動作プログラムを教示でき、かつ干渉が生じない複数ロボットの制御方式。【構成】 動作指令毎、該指令を実行するに必要な動作占有領域を求める(YAmax,YAmin)。他方のロボットBがその時点で記憶している占有領域(YBmax,YBmin)と干渉しなければ、動作指令の動作を実行する。干渉するようであれば、他方のロボットBの占有領域が変り干渉しなくなるまで待つ。実行が完了すると、ロボットのその時の位置によって占有領域を記憶する。占有領域は、ロボットの手首とハンドHを包含する球の表面によって決める。各ロボットは共にこの処理動作を実行する。予め干渉領域を予測する必要がなく自由に各ロボットに動作プログラムを教示できる。

請求項（抜粋）：

複数のロボットを同時に動作させる作業におけるロボット制御方式において、各ロボット毎、各動作指令若しくは補間点がある毎にその指令によるロボット移動範囲によって決まる動作の占有領域を求め、他のロボットに対して記憶した占有領域に干渉しないときのみ上記求めた占有領域を当該ロボットの占有領域として記憶し、当該ロボットの当該動作を実行させ、実行後はロボットの位置に応じて占有領域を求め記憶する複数ロボット制御方式。

IPC (5件)：

G05B 19/19 ,  B25J 13/00 ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/403

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平1-135491
  
• 特開平3-250306
  
• 特開昭58-171615
  
• 特開昭60-217410