特許

J-GLOBAL ID：200903002633748258

車両の誘導走行制御装置

発明者： 大川 幸男
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所
代理人 (1件)： 木村 高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-276670
公開番号（公開出願番号）：特開平8-137549
出願日： 1994年11月10日
公開日（公表日）： 1996年05月31日
要約：

【要約】【目的】予定走行コースに沿って車両を誘導走行させる際の誘導走行精度の向上。【構成】選択手段で選択された座標位置データおよび進行方向データと位置検出手段で検出された現在座標位置とに基づいて、車両進行方向に垂直な方向の車両位置の現在のずれ量が演算される。そして、ずれ量演算手段で演算されたずれ量と速度検出手段で検出された現在の走行速度とに基づいて、ずれ量が零となるように、検出走行速度が大きい程小さく車両操舵角が演算される。そして、操舵角演算手段で演算された車両操舵角に基づいて車両の操舵角が制御されて、車両は予定走行コース上を精度よく誘導走行される。また、ずれ量演算手段で演算されたずれ量が積分演算される。そして、ずれ量演算手段で演算されたずれ量と積分演算手段で演算された積分値と速度検出手段で検出された現在の走行速度とに基づいて、ずれ量が零となるように、検出走行速度が大きい程小さく車両操舵角が演算される。

請求項（抜粋）：

予定走行コースの位置データを記憶し、この位置データに基づいて車両の操舵角を制御して車両を前記予定走行コースに沿って誘導走行させる車両の誘導走行制御装置において、前記予定走行コース上の各点ごとに、当該点の座標位置と前記車両が進行すべき方向を示すデータを記憶した記憶手段と、前記車両の現在の座標位置を検出する位置検出手段と、前記車両の現在の走行速度を検出する速度検出手段と、前記位置検出手段で検出された現在の座標位置に最も近い、予定走行コース上の点の座標位置データおよび当該最も近い点の進行方向データを前記記憶手段の記憶内容から選択する選択手段と、前記選択手段で選択された座標位置データおよび進行方向データと前記位置検出手段で検出された現在座標位置とに基づいて、車両進行方向に垂直な方向の車両位置の現在のずれ量を演算するずれ量演算手段と、前記ずれ量演算手段で演算されたずれ量と前記速度検出手段で検出された現在の走行速度とに基づいて、前記ずれ量が零となるように、前記検出走行速度が大きい程小さく車両操舵角を演算する操舵角演算手段と、前記操舵角演算手段で演算された車両操舵角に基づいて前記車両の操舵角を制御する制御手段とを具えた車両の誘導走行制御装置。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  G08G 1/00

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開平4-294405
  
• 無人車の制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-098325   出願人：株式会社豊田中央研究所, トヨタ自動車株式会社, 株式会社豊田自動織機製作所