特許

J-GLOBAL ID：200903002644348006

無人搬送車の走行制御装置及びその制御方法

発明者： 荒川 秀治
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所
代理人 (1件)： 橋爪 良彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-218024
公開番号（公開出願番号）：特開平10-049231
出願日： 1996年07月31日
公開日（公表日）： 1998年02月20日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】 移動ラック等の設置現場のような走行経路の位置や方向が自在に変化する現場でも、移動ラック等と干渉することなく走行可能な無人搬送車の走行制御装置及びその制御方法を提供する。【解決手段】 管理コンピュータと無人搬送車4の間の通信に基づいて自動走行する無人搬送車4に設けたラベルリーダ12a〜12dで、走行経路6の側面に沿って設けたラベル5の情報(無人車の相対位置及び/又は、現在位置又は走行距離)を読み込んで、無人搬送車側又は管理コンピュータ側のデータ処理器20によって、無人搬送車とラベルとの三次元相対距離を出力する。無人搬送車に設けた走行制御器11は、当処理器20の出力データと、上記の現在位置又は走行距離データを入力して、無人搬送車4の速度、操舵、停止を制御して走行制御する。

請求項（抜粋）：

管理コンピュータと無人搬送車との間の通信に基づいて、走行経路に沿って所定の目標位置まで自動走行する無人搬送車の走行制御装置において、前記走行経路の側面に沿って設けられ、かつ、無人搬送車との相対位置を検出するための情報を表すマーク、及び/又は、少なくとも前記走行経路内の現在位置又は走行距離を検出するための情報を表すコードが記入されたラベル(5) と、無人搬送車に設けられ、かつ、前記ラベル(5) から前記各情報を読み込むラベルリーダ(12a) 〜(12d) と、無人搬送車側又は管理コンピュータ側に設けられると共に、前記ラベルリーダ(12a) 〜(12d) から読み込んだ各情報に基づいて、無人搬送車と前記ラベル(5)との三次元相対距離を算出して出力する、及び/又は、無人搬送車の少なくとも現在位置又は走行距離データを出力するデータ処理器(20)と、前記データ処理器(20)から入力した前記三次元相対距離、及び、前記現在位置又は走行距離データに基づいて、無人搬送車の速度、操舵、停止を制御して走行制御する走行制御器(11)とを備えたことを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  B61B 13/00 ,  B62D 1/28

FI (3件)：

G05D 1/02 P ,  B61B 13/00 V ,  B62D 1/28