特許

J-GLOBAL ID：200903002661001494

自律走行ロボット

発明者： 飯坂 仁志 ,  冨山 隆志 ,  土屋 修 ,  佐野 雅仁 ,  村上 和則
出願人/特許権者： 東芝テック株式会社
代理人 (7件)： 鈴江 武彦 ,  村松 貞男 ,  坪井 淳 ,  橋本 良郎 ,  河野 哲 ,  中村 誠 ,  河井 将次
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-302018
公開番号（公開出願番号）：特開2004-139264
出願日： 2002年10月16日
公開日（公表日）： 2004年05月13日
要約：

【課題】作業領域に段差が存在しても、作業領域内を段差に沿って走行することができる自律走行ロボットを提供する。【解決手段】自律走行中に、発行器から照射した光ビームを受光器で受光した受光位置から本体と床面との距離を算出し、予め設定された本体と床面との距離とを比較して段差を検出する(ST104)。そして、段差を検出すると、一端停止した後(ST104)、所定角度転回し(ST105)、旋回走行を行い(ST106)、壁を検出するまで、新たな段差を検出する毎にこの処理を繰り返す。【選択図】 図7

請求項（抜粋）：

走行手段と、この走行手段で走行しながら所定の作業を行う作業手段と、少なくとも車輪が通過しようとする床面幅より外側の床面に向けて斜めに光ビームを照射する照射手段と、この照射手段で照射された光ビームの床面からの反射光を受光する受光手段と、この受光手段で受光した反射光に基づいて得られる前記床面と本体との距離と予め設定された前記床面と本体との距離とから前記床面の段差を検出する段差検出手段と、この段差検出手段で検出した段差に沿って走行する走行制御手段とを備えたことを特徴とする自律走行ロボット。

IPC (4件)：

G05D1/02 ,  B08B13/00 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08

FI (5件)：

G05D1/02 J ,  G05D1/02 L ,  B08B13/00 ,  B25J5/00 A ,  B25J13/08 Z

Fターム (23件)：

3B116CD41 ,  3C007AS15 ,  3C007CS08 ,  3C007KS16 ,  3C007KS36 ,  3C007KV00 ,  3C007KV18 ,  3C007LT06 ,  3C007MS22 ,  3C007MT00 ,  3C007WA16 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB11 ,  5H301BB14 ,  5H301GG08 ,  5H301GG10 ,  5H301GG12 ,  5H301GG16 ,  5H301GG28 ,  5H301GG29 ,  5H301HH10 ,  5H301HH19