特許
J-GLOBAL ID：200903002706842592
姿勢角検出方法および姿勢角検出装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
横山 淳一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-044910
公開番号（公開出願番号）：特開2007-225365
出願日： 2006年02月22日
公開日（公表日）： 2007年09月06日
要約：
【課題】従来、回転体の姿勢角は機構的に拘束された軸となるジンバル軸回りの角度を検出することにより行っている。しかしながら、回転中心要素が球面軸受け等のピボット要素の場合は、ジンバル軸に相当する機構的に拘束された軸が存在しないため、従来の方法をそのまま適用できない。これに対応するため、LED、PSDなどの位置検出装置を回転の自由度の数だけ増設する方法も考えられるが、装置量が増大しスペース効率およびコストの面で好ましくない。【解決手段】回転体に連動して回転する二つの任意角で交差するレーザ光線と、レーザ光線を受光する機構的に拘束された二つの2次元位置検出装置を用い、二つの2次元位置検出装置で検出した受光位置情報を基に回転体の姿勢角を算出することにより、回転中心要素が球面軸受け等のピボット要素の場合であっても回転体の姿勢角を効率的に検出できる姿勢角検出方法および検出装置を提供する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
回転体がピボット要素を介して支持機構に取り付けられ、
レーザ光源が、前記レーザ光源を源とする二つのレーザ光線の光軸が前記回転体の回転中心要素で所定の交差角で交わるように前記回転体に固定され、
前記各レーザ光線に対応して前記レーザ光線を受光して受光位置を検出する2次元位置検出装置を設け、
前記2次元位置検出装置は、前記2次元位置検出装置の位置検出面の中心で受光する前記レーザ光線の光軸が前記位置検出面に対して直交するように前記支持機構に固定され、
前記2次元位置検出装置で検出される受光位置情報を基に、前記回転体が前記回転中心要素を中心として回転する際の姿勢角を算出する、
ことを特徴とする姿勢角検出方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (18件)：
2F065AA37
, 2F065BB16
, 2F065FF43
, 2F065GG04
, 2F065HH04
, 2F065HH13
, 2F065JJ03
, 2F065JJ16
, 2F065JJ26
, 2F065LL04
, 2F065LL46
, 2F065MM04
, 2F065PP13
, 2F065QQ00
, 2F065QQ03
, 2F065QQ25
, 2F065RR07
, 2F065UU05
