特許
J-GLOBAL ID：200903002727835111
ロボツトの制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
石原 勝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-176464
公開番号（公開出願番号）：特開平5-019863
出願日： 1991年07月17日
公開日（公表日）： 1993年01月29日
要約：
【要約】【目的】 ロボットの可動部の位置によって、移動に必要な力が変動しても、常時、サーボモータの最大トルクで駆動するように目標軌道を設定し、目標軌道に対して追従遅れやオーバーシュートが発生することなく、動作を滑らかにし、モータの性能を充分に発揮させることにより、より小さなモータでより高速な動作を可能にするロボットの制御方法を提供することを目的とする。【構成】 可動部の位置によってその動作に必要な力が変化するロボットの制御装置において、第1段階で、可動部の動作の始点と終点との間の各位置におけるサーボモータの最大トルクによる目標加速度を演算し、第2段階で、サーボモータの最大トルクとこの目標加速度により、可動部の動作の始点と終点との間の各位置における目標速度を演算し、第3段階で、この各位置の目標速度から、可動部の動作の始点と終点との間の各時間における目標速度を演算し、第4段階で、前記各位置の目標速度と前記各時間の目標速度とにより、各時間における目標位置を演算し、前記各時間の目標位置と目標速度によりサーボモータの制御を行うことを特徴とする。
請求項（抜粋）：
可動部の位置によってその動作に必要な力が変化するロボットの制御装置において、第1段階で、可動部の動作の始点と終点との間の各位置におけるサーボモータの最大トルクによる目標加速度を演算し、第2段階で、サーボモータの最大トルクとこの目標加速度により、可動部の動作の始点と終点との間の各位置における目標速度を演算し、第3段階で、この各位置の目標速度から、可動部の動作の始点と終点との間の各時間における目標速度を演算し、第4段階で、前記各位置の目標速度と前記各時間の目標速度とにより、各時間における目標位置を演算し、前記各時間の目標位置と目標速度によりサーボモータの制御を行うことを特徴とするロボットの制御方法。
IPC (2件)：
G05D 3/12 306
, B25J 13/00
