特許
J-GLOBAL ID：200903002746691694
ロボットの自律走行方法および自律走行ロボットの制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
平木 道人 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-029768
公開番号（公開出願番号）：特開平10-214114
出願日： 1997年01月29日
公開日（公表日）： 1998年08月11日
要約：
【要約】【課題】 領域の境界検出に基づき、ロボットの走行軌跡が領域内を効率よく塗りつぶすように走行できるようにする。【解決手段】 領域Aの任意の位置から、徐々に旋回半径を大きくする渦巻きを開始し、超音波センサで壁面Bを検出したならば渦巻きを停止する。そして壁面Bに対して折返しと直進を繰り返し、シミュレーションで決定した回数分を折返した後、最後に予定距離Dだけ直進した位置で再び渦巻き走行を実施する。こうして、渦巻き-折返し-直進を繰り返すことによって領域Aのほぼ全域を効率的に、つまり短時間でロボットを走行させることができる。
請求項（抜粋）：
領域の境界を検出するセンサを有する移動ロボットの、前記領域内での自律走行方法において、前記領域内の任意の位置から旋回走行を開始してその旋回半径を徐々に大きくしていく渦巻き走行を行い、前記センサによって検出される前記境界までの距離が予定距離以内であると判断したときに、前記渦巻き走行を中止して前記境界から遠ざかるように進行方向に対して予定の折返し角度で折返して直進し、以後、次々に前記境界を検出する毎に折返しおよび直進を繰り返し、予定の折返し回数だけ折返した後、予定距離だけ直進した位置から再び前記渦巻き走行をすることを特徴とするロボットの自律走行方法。
引用特許：
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