特許
J-GLOBAL ID：200903002805915615
ロボットによる物体のセット方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
井桁 貞一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-143067
公開番号（公開出願番号）：特開平5-337862
出願日： 1992年06月04日
公開日（公表日）： 1993年12月21日
要約：
【要約】【目的】 ロボットによる物体のセット方法に関し,セット位置出しを正確にかつ短時間に行なえる方法を目的とする。【構成】 動く腕1の先に取り付けられて物体を吸着するチャック部2と, チャック部2が吸着した物体を見る固定されたカメラ4とを有するロボットにより,物体をセット部6にセットするに際し,チャック部2の軸がセット部6の中心軸と近似的に合致する第1の位置を定め,チャック部2の軸がカメラ4の光軸と近似的に合致する第2の位置を定め,予めセット部6に物体8aをセットして第1の位置でチャック部2により物体8aを吸着して第2の位置にもたらし,カメラ4により物体8aの中心軸のカメラ4の光軸からのずれを検出して基準補正値を出し,その後,本番物体8について同様に本番補正値を出し,本番補正値及び基準補正値に基づく補正値を第1の位置に加えた位置にチャック部2を移動し,本番物体8をセット部6にセットするように構成する。
請求項（抜粋）：
動く腕(1) と, 該腕(1) の先に取り付けられて物体を吸着するチャック部(2) と, 該チャック部(2) が吸着した物体を見る固定されたカメラ(4) とを有するロボットにより, 物体を収容部(7) からセット部(6) へ搬送するに際し,該チャック部(2) の軸が該セット部(6) の中心軸と近似的に合致する第1の位置を定め,該チャック部(2) の軸が該カメラ(4) の光軸と近似的に合致する第2の位置を定め,予め該セット部(6) に物体(8a)をセットして該第1の位置で該チャック部(2)により該物体(8a)を吸着して該第2の位置にもたらし,該カメラ(4) により該物体(8a)の中心軸の該カメラ(4) の光軸からのずれを検出して基準補正値を出し,その後,収容部(7) から該物体(8a)と同一形状の本番物体(8) を該チャック部(2) により吸着して該第2の位置にもたらし,該本番物体(8) の中心軸の該カメラ(4) の光軸からのずれを検出して本番補正値を出し,該本番補正値及び該基準補正値に基づく補正値を該第1の位置に加えた位置に該チャック部(2) を移動し,該本番物体(8) を該セット部(6) にセットすることを特徴とするロボットによる物体のセット方法。
IPC (5件)：
B25J 13/08
, B25J 9/10
, B25J 19/04
, G05B 19/19
, G05D 3/12
