特許

J-GLOBAL ID：200903002935674040

ハンドのフローティング支持装置

発明者： 藤村 謙太郎
出願人/特許権者： 旭興産株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-214195
公開番号（公開出願番号）：特開平7-096487
出願日： 1994年08月03日
公開日（公表日）： 1995年04月11日
要約：

【要約】【目的】 部品組付時等におけるかじりやこじりを効果的に防止するとともに、装置全体をコンパクトに構成可能なハンドのフローティング支持装置を提供する。【構成】 ロボットのハンド取付部に固定されるハウジング10内に複数の鋼球23を有するガイド手段20を介して移動部材30をx方向、y方向に移動自在で且つα方向に回動自在に設け、移動部材30内に球面受け手段40を介して回動部材50を中心P回りのα方向及びθ方向に回動自在に保持し、ガイド手段20及び球面受け手段40を介して部品組付時等における位置ズレを吸収するとともに、回動部材50内に設けられたピストン部材62を上方へ駆動させることで、位置決めボール71をテーパ面69aに圧接させてハンド3を位置ズレのない初期位置に復帰可能に構成した。

請求項（抜粋）：

ハンドを有する産業機械のハンド取付部とハンド間に介設されるハンドのフローティング支持装置であって、前記ハンド取付部に固定され、ハンド側の端面の外縁近傍部に環状の基準面が形成された平板状の固定部と、固定部の外縁部からハンド側へ延び、内部に円柱状の収容空間が形成された周壁部と、周壁部のハンド側の端部から内側へ延びる環状受部であって、基準面に対向する位置に基準面と平行に環状の受面が形成された環状受部とを有するハウジングと、前記ハウジング内にハウジングの内周面に対して間隔をあけ且つ軸心を収容空間と同方向へ向けて設けられた略円筒状の筒部と、筒部の固定部側の端部から基準面と受面間へ延びる環状のフランジ部とを有する移動部材と、前記移動部材のフランジ部を複数の鋼球を介して基準面と受面間に保持して基準面と平行な面内において移動自在に案内するガイド手段と、前記筒部内に装着され、一端部がハンドに固定された回動部材と、前記回動部材の外周面と筒部の内周面間に介設され、筒部の軸心上に中心を有し、この中心を含む一定幅の部分球面を介して回動部材を回動自在に且つ筒部の軸方向に移動不能に筒部に保持する球面受け手段と、前記ハンドを流体圧により位置ズレのない初期位置に復帰させる姿勢復帰手段と、を備えたことを特徴とするハンドのフローティング支持装置。

IPC (2件)：

B25J 17/02 ,  B23P 19/02

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特公昭49-132671
  
• 特開昭51-055076