特許

J-GLOBAL ID：200903003047466797

移動体における位置推定方法

発明者： 武田 晴夫 ,  宮岡 伸一郎
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 磯村 雅俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-335665
公開番号（公開出願番号）：特開平7-200777
出願日： 1993年12月28日
公開日（公表日）： 1995年08月04日
要約：

【要約】【目的】 予め与えられた環境マップと、環境センサによる観測データを基に、高い精度で移動体の推定位置の最尤推定結果を得ることを可能とする、移動体における位置推定方法を提供すること。【構成】 環境マップと、環境センサにより環境内の複数の方向にそれぞれ最も近い障害物までの距離を計測したデータと、同じ領域内では前記光線と障害物との対応関係が等しくなるように、前記移動体のコンフィギュレーション空間を分割した領域データが与えられたとき、各領域単位に、前記計測データと環境マップとのマッチング誤差が最小となる領域内誤差最小コンフィギュレーションを計算し、これら複数の最小コンフィギュレーションの誤差の値のうち最も小さい値に対応する全域的誤差最小コンフィギュレーションを求めることを特徴とする移動体における位置推定方法。

請求項（抜粋）：

予め与えられた複数の障害物から成る環境マップと、光線を用いる環境センサによる計測データとを基に自らの位置を推定する、移動体における位置推定方法であって、前記環境マップと、前記環境センサにより環境内の複数の方向にそれぞれ最も近い障害物までの距離を計測したデータと、同じ領域内では前記光線と障害物との対応関係が等しくなるように、前記移動体のコンフィギュレーション空間を分割した領域データが与えられたとき、各領域単位に、前記計測データと環境マップとのマッチング誤差が最小となる領域内誤差最小コンフィギュレーションを計算し、これら複数の最小コンフィギュレーションの誤差の値のうち最も小さい値に対応する全域的誤差最小コンフィギュレーションを求めることを特徴とする移動体における位置推定方法。

IPC (5件)：

G06T 1/00 ,  G01C 21/20 ,  G01S 5/16 ,  G05D 1/02 ,  G06T 7/60

FI (2件)：

G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 350 B