特許

J-GLOBAL ID：200903003153792954

サーボモータの異常負荷検出制御方法

発明者： 岩下 平輔
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-045751
公開番号（公開出願番号）：特開平6-245561
出願日： 1993年02月10日
公開日（公表日）： 1994年09月02日
要約：

【要約】【目的】 異常負荷検出時に機械に負荷が持続してかからないようにする。【構成】 オブザーバで検出する負荷トルクTd2が設定基準値Ts以上になると(S5,S6)、フラグF1をセットする(S7)。次の周期では、フラグF1が「1」でフラグF2が「0」であるから、エラーレジスタErに駆動方向とは逆方向の位置偏差AをセットしフラグF2をセットする(S1,S8,S9,S10,S11,S12)。そして、次の周期からは、エラーレジスタErから位置のフィードバック量θを減じ、位置偏差を求め、この位置偏差で位置・速度ループの処理を行う(S13,S3,S4)。位置偏差「0」になるまでサーボモータは逆転した後停止する。その結果、機械可動部等に負荷が持続してかからない。

請求項（抜粋）：

サーボモータの制御における異常負荷検出時の制御方法において、異常負荷が検出されると、サーボモータをそれまでの進行方向とは逆方向に所定量移動させて停止させることを特徴とするサーボモータの異常負荷検出制御方法。

IPC (2件)：

H02P 3/06 ,  H02P 5/00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平1-299439
  
• 特開昭60-156294
  
• 特開平3-196313