特許

J-GLOBAL ID：200903003158187587

車両誘導システム、自律移動車両

発明者： 砂原 秀一
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (3件)： 森下 賢樹 ,  村田 雄祐 ,  三木 友由
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-122558
公開番号（公開出願番号）：特開2006-301939
出願日： 2005年04月20日
公開日（公表日）： 2006年11月02日
要約：

【課題】 車両誘導システムにおいて、平面内で車両を無人走行させるときに、車両の自己位置を特定する必要がある。【解決手段】 指標装置10は、交差するように配置された細長形状のコイル12、14と、コイルに電流を供給する電源18を含む。この指標装置10は、自律移動車両20の無人走行開始位置に設けられる。自律移動車両20は、コイル12、14から発生する磁束を検出する磁気センサ26と、磁気センサ26の初期位置からの回転角を検出するジャイロセンサ30とを備える。自律移動車両20は、走行開始前にコイル12、14の交点付近で一回転する。制御部28は、この一回転の間に磁気センサ26がコイル12、14の上方を通過したときの回転角を記録し、これら回転角に基づいて、自律移動車両20の位置および方位を特定する。【選択図】 図3

請求項１：

二つの長尺部材を所定の角度をもって交差するように配置してなる指標装置と、 前記長尺部材を基準として、予め準備されている経路データにしたがって平面内を移動可能に構成されている自律移動車両と、を含み、 前記自律移動車両は、 前記長尺部材の上方を通過したことを検出する指標検出手段と、 前記長尺部材同士の交点付近に当該自律移動車両を停止させた際に、自律移動車両内に定められた所定の点を中心として前記指標検出手段を水平面内で回転移動させる駆動手段と、 前記指標検出手段の初期位置からの回転角を検出する回転角検出手段と、 前記指標検出手段の回転移動中に、該指標検出手段が前記長尺部材の上方を通過した時に前記回転角検出手段により検出された回転角を記録する記録手段と、 記録された回転角に基づいて、前記長尺部材に対する当該自律移動車両の相対位置を算出する相対位置算出手段と、 を備えることを特徴とする車両誘導システム。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 J

Fターム (12件)：

5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301FF04 ,  5H301FF11 ,  5H301FF27 ,  5H301GG07 ,  5H301GG11 ,  5H301GG17

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 特開昭63-163607号公報