特許

J-GLOBAL ID：200903003255966493

操縦装置、操縦方法、内視鏡の操縦装置、台車の操縦装置、仮想イメージの操縦装置

発明者： 山本 広志 ,  岡田 祐子
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 高崎 芳紘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-137706
公開番号（公開出願番号）：特開平8-323654
出願日： 1995年06月05日
公開日（公表日）： 1996年12月10日
要約：

【要約】【目的】 操作が軽く、かつ、作業機構の拘束状態がはっきり感じられる操縦装置及びその方法を提供する。【構成】 操作者の身体もしくは身体の装着物からなる操作指示部と操作機構の相対位置を計測して出力Sxを得、拘束事象がないことを比較器14cで検出したときは、上記操作指示部と操作機構を上記Sxの値を用いて非接触状態となるように制御し、さらに、拘束事象が発生し、比較器14cで検出したときは、操作機構と操作指示部を接触させるように制御する。【効果】 拘束事象がないときは手先と操作機構が非接触な状態で操作できるため、無理な負荷がなく、作業が楽になる。そしてその状態で拘束事象が生じると操作機構を手先に接触させてその拘束事象を提示するので、操作者は拘束事象をわかり易く感じることができる。

請求項（抜粋）：

操作者が操作する少なくとも1つ以上の操作器を具備した1つ以上の自由度を持つ操作機構と、作業対象に働きかける効果器を具備した1つ以上の自由度を持つ作業機構と、前記操作器の位置に応じて前記効果器の位置を制御し、さらに前記効果器もしくは前記作業機構自体に対する拘束事象に基づき前記操作機構の運動を拘束する制御手段とを具備した操縦装置において、操作者の身体自体もしくは身体に対する装着物からなる操作指示部と前記操作機構の操作器との相対位置もしくは相対姿勢を計測する計測手段と、前記拘束事象が発生していない場合には前記操作指示部と前記操作器との間の相対位置もしくは相対姿勢が所定の値に保たれるように、前記計測手段の出力を用いて前記操作機構の運動を制御し、さらに、前記拘束事象が発生している場合には前記操作指示部と前記操作部とが接触するように前記操作機構の運動を制御する制御機構と、を具備したことを特徴とする操縦装置。