特許
J-GLOBAL ID：200903003346454819
脚式移動ロボットの歩行制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-137885
公開番号（公開出願番号）：特開平5-305579
出願日： 1992年04月30日
公開日（公表日）： 1993年11月19日
要約：
【要約】 (修正有)【構成】 2足歩行式脚式移動ロボットの歩行制御装置であってZMP(歩行するとき床反力によるモーメントが零となる床面上の点)を目標値に一致させる様に脚部関節を駆動すると共に、上体の傾斜を検出して指令値に一致させる様に同一脚部関節を駆動する。【効果】 ZMPを目標値に一致させる様に制御することから、倒立振子で近似できて線形な制御特性を得ることができ、よって姿勢安定化制御を容易に行うことができる。
請求項（抜粋）：
複数本の脚部を備える脚式移動ロボットの歩行制御装置において、a.ロボットの上体の実傾斜角度及び/又は実傾斜角速度を検出する手段、b.検出値を指令値と比較し、その偏差を求める手段、を備え、前記歩行制御装置は、求めた偏差に応じて、それを解消する様に前記複数本の脚部のうちの少なくともいずれかの脚部の関節を駆動する様に構成したことを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
IPC (2件)：
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