特許

J-GLOBAL ID：200903003372548422

ロボットの軌道計画時における時定数の設定方法

発明者： 原 龍一 ,  永山 敦朗
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-299108
公開番号（公開出願番号）：特開平8-137524
出願日： 1994年11月09日
公開日（公表日）： 1996年05月31日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】ロボットの軌道計画時に適正な時定数を設定する。【構成】4軸水平多関節ロボットを想定し、第2軸及び第3軸の干渉トルクを考慮に入れて時定数を定める。時定数は、1ロボットの運動方程式、2目標軌道を実現する為の各軸の拘束条件式(ヤコビ行列を使用)、3ロボットの最大トルクによる拘束条件を勘案してオンライン処理で決定される。

請求項（抜粋）：

各々サーボモータによって駆動される複数の軸を有するロボットの軌道計画時における時定数の設定方法において、始点及び終点における各軸の速度が0とみなすことが出来る動作区間の始点及び終点において、前記軸の内少なくとも2つの軸の間の干渉トルクの影響を入れて発生トルクの飽和を起こさない条件で最短の加減速制御の時定数を前記少なくとも2つの軸について前記ロボットを制御するロボット制御装置を用いたオンラインのソフトウェア処理によって求め、前記ロボットを制御するロボット制御装置に設定する前記方法。

IPC (3件)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/416

FI (3件)：

G05B 19/18 D ,  G05B 19/407 K ,  G05B 19/407 Q