特許

J-GLOBAL ID：200903003449926859

車両用走行車線推定装置、車両用走行制御装置、車両用走行車線推定方法、及び車両用走行車線推定のためのプログラムを記憶した媒体

発明者： 牧野 靖
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-229582
公開番号（公開出願番号）：特開平11-064020
出願日： 1997年08月26日
公開日（公表日）： 1999年03月05日
要約：

【要約】【課題】 走行車線を推定する。【解決手段】 ヨーレートが所定以上のカーブ走行時に絶対2軸X、Y上における移動量を積算し、実走行の走行軌跡を実旋回移動量の積算値として把握する(S10〜S12)。また、カーブにおいては、地図上の旋回移動量の積算値を算出する(S13〜S15)。そして、直進時に、積算値の差から道路の幅方向のずれ成分Dを算出し、これが車線幅を超えたときには、Dの符号に応じて走行車線を訂正する(S4〜S9)。

請求項（抜粋）：

車両の走行する道路形状についての地図情報を取得する道路形状情報取得手段と、取得した道路形状から車両が走行した場合の地図上走行軌跡を算出する地図上走行軌跡算出手段と、車両の走行挙動についての情報を取得する走行挙動情報手段と、取得した走行挙動から実走行軌跡を算出する実走行軌跡算出手段と、前記地図上走行軌跡と、前記実走行軌跡を比較し、その比較結果に基づいて車両の走行している走行車線を推定する走行車線推定手段と、を有することを特徴とする車両用走行車線推定装置。

IPC (3件)：

G01C 21/00 ,  G08G 1/16 ,  G09B 29/10

FI (3件)：

G01C 21/00 E ,  G08G 1/16 C ,  G09B 29/10 A