物体認識方法及び装置、記録媒体

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：足立勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-208561
公開番号（公開出願番号）：特開2002-022832
出願日： 2000年07月10日
公開日（公表日）： 2002年01月23日
要約：

【要約】【課題】1つの物体に複数の認識結果が対応している場合に、正しい認識結果を誤って削除してしまうことを防止し、ノイズ的な認識結果を極力削除する。【解決手段】マージ対象物標について自車線確率に基づく判定を行い、先行車として採用可能な自車線確率を持つ物標を残す(S343〜S345,S349) ため、従来のように継続して認識されている時間の長い方の認識結果を残し、短い方を削除する手法において生じていた先行車ロストという不都合を回避できる。また、自車線確率では判定ができない場合は(S343:NO)、安定な認識状態の物標を残す(S346,S347,S345,S349)ため、安定した車間制御や車間警報を実行できる。そして、認識状態でも判定ができない場合については(S346:NO)、距離偏差が小さな方の物標を残す(S348,S345,S349)ため、相対速度の変化を実際よりも大きくとらえてしまい、車間制御などにおいて不要な加減速制御を実行してしまうことを防止できる。

請求項（抜粋）：

車幅方向の所定範囲内に渡り送信波を照射し、その反射波に基づいて車両前方の物体を認識する物体認識方法であって、車両前方の複数の物体を同時に認識可能であると共に、各認識物体に対応する物体情報として、少なくとも物体の位置及びその物体が自車と同一車線上に存在する確率である自車線確率を把握可能であり、過去においては別個の物体であると認識していた2以上の物体が位置的に同一となった場合には、1の物体であると認識すると共に、その物体に対応する物体情報として、前記自車線確率が過去において所定値以上であった物体に対応する物体情報を引き継ぐことを特徴とする物体認識方法。

IPC (8件)：

G01S 17/93 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 626 , B60R 21/00 630 , G01B 11/00 , G01S 13/93 , G08G 1/16

FI (11件)：

B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 624 B , B60R 21/00 624 E , B60R 21/00 624 F , B60R 21/00 626 B , B60R 21/00 630 D , G01B 11/00 A , G01S 13/93 Z , G08G 1/16 C , G08G 1/16 E , G01S 17/88 A

Fターム (50件)：

2F065AA02 , 2F065AA06 , 2F065BB05 , 2F065CC11 , 2F065FF12 , 2F065FF32 , 2F065GG01 , 2F065GG12 , 2F065HH13 , 2F065JJ01 , 2F065JJ09 , 2F065MM16 , 2F065MM26 , 2F065MM28 , 2F065QQ08 , 2F065SS03 , 5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC11 , 5H180CC12 , 5H180CC14 , 5H180CC27 , 5H180EE02 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL04 , 5H180LL07 , 5H180LL09 , 5J070AB17 , 5J070AB24 , 5J070AC02 , 5J070AC06 , 5J070AE01 , 5J070AF03 , 5J070AH19 , 5J070AK13 , 5J070AK22 , 5J070AK32 , 5J070BF01 , 5J070BF21 , 5J084AA05 , 5J084AA07 , 5J084AA14 , 5J084AB01 , 5J084AC02 , 5J084AD01 , 5J084BA03 , 5J084CA32 , 5J084EA04 , 5J084EA22

引用特許：

審査官引用 (5件)

車両における対照物認識方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-041590 出願人：本田技研工業株式会社
自車線物体検出装置及びこれを備えた車両走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-200655 出願人：トヨタ自動車株式会社, 株式会社デンソー
車間距離制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-081393 出願人：日本電装株式会社

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