特許
J-GLOBAL ID：200903003513890693
2足歩行ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
曾我 道照 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-085441
公開番号（公開出願番号）：特開平9-272083
出願日： 1996年04月08日
公開日（公表日）： 1997年10月21日
要約：
【要約】【課題】 2足歩行ロボットの姿勢検出に慣性センサを用い、且つ、慣性センサによって生じる姿勢検出誤差を自動的に補正する。【解決手段】 本発明の2足歩行ロボットは、慣性センサを用いて2足歩行ロボットの胴体の姿勢を検出する姿勢検出部と、2足歩行ロボットの脚部の各関節部の関節角を検出する関節角検出部と、前記姿勢検出部と前記関節角検出部から得られるロボットの動きから前記姿勢検出部による姿勢検出誤差を推定する姿勢検出誤差推定部とを備え、その姿勢検出誤差推定部の推定値を用いて前記姿勢検出部の姿勢値を補正する。
請求項（抜粋）：
胴体とその胴体に接続された2本の脚部を有する2足歩行ロボットにおいて、慣性センサを用いて前記胴体の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記脚部の各関節部の関節角を検出する関節角検出部と、前記姿勢検出部と前記関節角検出部から得られるロボットの動きから前記姿勢検出部による姿勢検出誤差を推定する姿勢検出誤差推定部とを備え、その姿勢検出誤差推定部の推定値を用いて前記姿勢検出部の姿勢値を補正することを特徴とする2足歩行ロボット。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J 5/00 E
, B25J 5/00 C
, G05D 1/02 Z
