特許

J-GLOBAL ID：200903003527123520

ブルドーザの自動ドージング制御装置

発明者： 山本 茂 ,  松下 重則 ,  張 樹槐 ,  西田 悟 ,  中田 和志
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所
代理人 (1件)： 杉浦 俊貴 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-169023
公開番号（公開出願番号）：特開平7-026586
出願日： 1993年07月08日
公開日（公表日）： 1995年01月27日
要約：

【要約】【目的】 掘削開始位置および掘削終了位置の判定や進路の判定を自動的に行い、限定無人運転が行えるブルドーザの自動ドージング制御装置を提供する。【構成】 ブルドーザ1上にレーザ受光センサ40B を設けるとともに、掘削開始位置Sおよび掘削終了位置Eに対応する地上に水平軸周りに回転するレーザ投光器48S ,48E を設け、ブルドーザ1が掘削開始位置Sに達するとトランスミッションを前進位置に切換え、掘削終了位置Eに達すると後進位置に切換える。また、前進走行時にブルドーザ1の進行方向をヨーレートジャイロにより検知し、目標進行方向からのずれが存在する場合には、ステアリングもしくはブレードチルトシリンダを駆動制御して進行方向の修正を行う。

請求項（抜粋）：

ブルドーザを掘削開始位置と掘削終了位置との間で自動的に所定回数往復動させる自動ドージング制御装置であって、(a)前記ブルドーザが掘削開始位置にあることを検知する掘削開始位置検知手段、(b)前記ブルドーザが掘削終了位置にあることを検知する掘削終了位置検知手段、(c)前記ブルドーザの時々刻々の進行方向を検知する進行方向検知手段、(d)前記ブルドーザの進行方向を変更する進行方向変更手段および、(e)前記掘削開始位置検知手段により前記ブルドーザの現在位置が前記掘削開始位置にあると検知されるとき変速装置の速度段位置を前進位置に切換えるとともに、前記掘削終了位置検知手段により前記ブルドーザの現在位置が前記掘削終了位置にあると検知されるとき前記変速装置の速度段位置を後進位置に切換えるようにその変速装置を制御し、かつ、前記掘削開始位置から前記掘削終了位置への移動時に前記進行方向検知手段により検知される前記ブルドーザの進行方向を目標進行方向に一致させるように前記進行方向変更手段を制御する運転制御手段を備えることを特徴とするブルドーザの自動ドージング制御装置。

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭58-026130
  
• 特開昭47-018101