特許

J-GLOBAL ID：200903003532189823

走行体の走行制御方法

発明者： 田内 邦明 ,  星名 博光 ,  小坂 裕二 ,  村田 五雄 ,  西岡 正樹
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 長屋 二郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-221090
公開番号（公開出願番号）：特開平8-115127
出願日： 1995年08月07日
公開日（公表日）： 1996年05月07日
要約：

【要約】【課題】 ガイドラインに沿って走行する走行体において、タイヤの左右の径差や、路面の前後の傾斜や、雨勾配と呼ばれる路面の左右の傾斜によるずれ角及びオフセットを無くし、走行体が常時ガイドライン上を正確に走行し得る走行制御方法を提供する。【解決手段】 一方の手段では、ガイドラインに沿って走行する無軌道式の走行体の前後2定点のガイドラインからのずれ量を刻々検出し、この検出値に左右の車輪に速度差を与える速度操作量を算出し、また他方の手段では、左右の路面傾斜から算出されたずれ角の目標値に、検出ずれ量の平均値に基づき算出したずれ角が一致するように速度操作量を算出し、これらの操作量に基づき左右車輪のモータを制御する。

請求項（抜粋）：

左右の車輪を個々に駆動する走行モータを備え、かつ路面に引かれたガイドラインに沿って走行される無軌道式の走行体の走行制御方法であって、前記走行体の前後2定点における前記ガイドラインとのずれ量x1 ,x2を刻々検出し、同検出値x1 ,x2 を用いてx=x1 又はx=x2 又はx=(x1 +x2 )/2として、前記ガイドラインに対するずれ角θ、ずれ角速度θ′及びオフセット修正量を計算し、これらに基づいて下記(1)式により操作量ΔV′を算出し、この操作量ΔV′を用いて左側、又は右側の走行モータを個々に速度制御することによって左右の走行モータに速度差をつけて前記ずれ量がx1 =x2 =0となるように制御することを特徴とする走行体の走行制御方法。【数1】

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  B66C 13/22 ,  G05D 13/62