特許

J-GLOBAL ID：200903003568967199

工業用ロボットの制御装置

発明者： 松岡 佳子
出願人/特許権者： トキコ株式会社
代理人 (1件)： 志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-285643
公開番号（公開出願番号）：特開平8-141953
出願日： 1994年11月18日
公開日（公表日）： 1996年06月04日
要約：

【要約】【目的】 教示に従って工業用ロボットの制御を行う場合において、マニピュレータの作業部たる塗装ガンを、ある作業軌道から次の作業軌道へ移行させる際に、マニピュレータの運動能力、動作範囲に見合った適切な遷移軌道を求め、その遷移軌道に沿って移動させる。【構成】 コントローラ2は、オペレータが塗装ガン4を移動させることによる教示、またはデータの直接入力により、塗装ガン4による塗装エリアについての教示を受け、該塗装エリアを横切る複数の作業軌道を決定する。そして、マニピュレータ1の各軸の最大トルク等の条件に従って塗装ガン4の最大加速度を決定し、この最大加速度の制約と塗装ガン4の動作範囲の制約の下に遷移軌道を演算する。

請求項（抜粋）：

複数の作業軌道またはその代表点を表わす教示データを記憶する記憶部と、前記複数の作業軌道を補間する遷移軌道を演算するとともにマニピュレータを前記作業軌道および遷移軌道に従って運動させる制御部とを有する工業用ロボットの制御装置において、前記制御部がマニピュレータの運動能力および動作範囲に基づいて前記遷移軌道を演算することを特徴とする工業用ロボットの制御装置。

IPC (2件)：

B25J 9/10 ,  B25J 19/06

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭63-180108
  
• 特開昭61-114317