特許
J-GLOBAL ID：200903003574752293
遠隔手術支援装置とその方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高崎 芳紘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-028391
公開番号（公開出願番号）：特開平8-215211
出願日： 1995年02月16日
公開日（公表日）： 1996年08月27日
要約：
【要約】【目的】 複数の術者が多くの自由度を必要とするような手術作業を行うことのできるマスタ・スレーブ型の遠隔手術支援装置を提供する。【構成】 作業環境情報検出手段104及び計測情報処理手段118からの画像情報や力覚・近接覚情報から臨場感制御情報を臨場感制御情報生成手段101で生成して術者へ提示する。術者はこの提示を見ながら動作指令入力手段114を用いて動作入力を行い、これにしたがって患部組織操作手段102で患部125への作業が実行される。動作指令入力手段114へは操作指令入力手段103より各術者の操作力と患部125からの反力が合成・提示される。【効果】 複数の術者が臨場感制御情報を参照し、又術者の操作力や患部からの反力を感じ取りながら作業が行える。
請求項（抜粋）：
1人以上の術者が術具または治療器を遠隔操作することによって手術作業を支援するための遠隔手術支援装置において、上記術具または治療器とその駆動機構とから成るところの患部組織操作手段と、術前および術中において患部とその周辺に変動磁場・電磁波・超音波のうちの1種類以上を周期的に印加し、透過あるいは共鳴信号を計測することにより生体内部情報を計測するための生体内部情報計測手段と、該手段により計測された生体内部情報から三次元の計測情報画像を生成するための計測情報処理手段と、患部の画像情報を取り込み、また上記患部組織操作手段の患部への接近状態及び接触力を検出するための作業環境情報検出手段と、該手段の出力と上記計測情報処理手段の出力とを合成加工して臨場感制御情報として各術者に提示するための臨場感制御情報生成手段と、該手段により提示された臨場感制御情報に基づいて各術者が起こした動作を入力するための動作指令入力手段と、該手段の出力した動作指令を操作指令情報へと変換しこれを上記患部組織操作手段へと伝えるとともに、上記作業環境情報検出手段により検出された接触力を上記患部組織操作手段へ伝えるための操作指令生成手段と、から成ることを特徴とする遠隔手術支援装置。
IPC (5件)：
A61B 19/00 510
, A61B 5/055
, A61B 8/00
, A61B 17/00 320
, B25J 3/00
A61B 19/00 510
, A61B 8/00
, A61B 17/00 320
, B25J 3/00
, A61B 5/05 310
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (7件)
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