特許
J-GLOBAL ID：200903003590120043
移動ロボツト制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-220392
公開番号（公開出願番号）：特開平5-061539
出願日： 1991年08月30日
公開日（公表日）： 1993年03月12日
要約：
【要約】 (修正有)【構成】 制御システムは、移動に必要な機能が、反射行動に対応する危険回避部1、夫々、準知的及知的行動に対応する安全領域進行部2及び関心領域追従部3、にクラスタ化され、これらが各々ロボットの移動を直接制御する移動アクチュエータ制御部4に結合し、この移動アクチュエータ制御部4において融合される。行動指令は、移動ロボットRの移動方向と移動距離とから構成される。また、危険回避部1から安全領域進行部2に向かっても結合があるが、これらの手段同士の結合を介して、処理の失敗/終了などの内部状態が伝達される。知的行動と反射行動の間の干渉は、基本的には移動アクチュエータ制御部4を介して行われる。【効果】 移動ロボットRの各種行動に関する複数種の行動指令を融合することにより、移動アクチュエータの制御量を決定するため、複雑な行動計画を策定する手段を常時働かせなくとも移動アクチュエータの制御が実現でき、移動ロボットの実時間走行を可能とする。
請求項（抜粋）：
移動ロボットの各種の行動に必要とされる情報処理を実行し、その結果に従ってそれぞれ特定行動に関する複数種の行動指令を出力する行動指令手段と、前記複数種の行動指令を並列的に受けて融合処理することにより、前記移動ロボットの移動アクチュエータに対する制御量を決定する移動アクチュエータ制御手段と、を備えている移動ロボット制御装置。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, B25J 5/00
, B25J 13/08
