産業ロボツト用テイーチング装置及びその位置調整方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：前田弘 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-248031
公開番号（公開出願番号）：特開平5-088741
出願日： 1991年09月26日
公開日（公表日）： 1993年04月09日
要約：

【要約】【目的】ワークから離れた安全な場所で加工ヘッドを所望の加工点に誘導してティーチングするとともに、曲面の切断など3次元加工において加工ヘッドをティーチングする。【構成】ティーチングヘッド2に、レーザ照射光b1の発光手段3と、レーザ反射光b2の受光部4を設ける。受光部4に、加工に適した距離にある理想加工点Oからの反射光b2を受光する基準受光素子4aを設ける。ティーチングヘッド2にカメラ5を設け、カメラ5で理想加工点Oを撮影する。ディスプレー7を、ワークWから離して設け、カメラ5及び受光部4に接続する。ディスプレー7でカメラ5の映像と受光部4の受光状態を映す。ディスプレー7を見ながら制御手段を操作して、ワークWの加工点S、レーザ照射光b1、レーザ反射光b2及び基準受光素子4aが一致するまで、ティーチングヘッド2を移動させる。

請求項（抜粋）：

ティーチングヘッドが、ワークの加工点に向かってレーザ光を照射する発光手段と、ワーク面で反射したレーザ反射光を受光する複数の受光素子からなる受光部とを有しており、上記複数の受光素子の1つはワークの加工に適した距離にある理想加工点からの反射光を受光する基準受光素子に設定されている産業ロボット用ティーチング装置において、上記ティーチングヘッドは、上記理想加工点からの反射光が上記基準受光素子に受光される際にワークに対して所定の角度になるよう設定されていて、上記ティーチングヘッドには、上記理想加工点の周辺を撮影するカメラが設けられており、このカメラおよび上記受光部には、上記カメラの映像を映し出すとともに、上記受光部の像として、レーザ反射光の受光点と上記基準受光素子の位置とを映し出すディスプレーが接続され、このディスプレーはワークから離れた場所に配置されており、上記ディスプレーを見ながらレーザ照射光の照射点とワークの加工点との位置誤差、ワークの加工点と上記基準受光素子との位置誤差およびレーザ反射光の受光点と上記基準受光素子との位置誤差を調整する制御手段を備えたことを特徴とする産業ロボット用ティーチング装置。

IPC (5件)：

G05B 19/42 , B25J 9/10 , B25J 9/22 , B25J 13/08 , B25J 19/04

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平1-274981
特開昭62-035909
特開昭61-100809

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