特許

J-GLOBAL ID：200903003626728159

ロボットハンドの把持制御装置

発明者： 平野 豊 ,  劉 栄強
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (2件)： 長谷川 芳樹 ,  塩田 辰也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-171040
公開番号（公開出願番号）：特開2005-007486
出願日： 2003年06月16日
公開日（公表日）： 2005年01月13日
要約：

【課題】任意形状の物体を確実に且つ効率良く把持することができるロボットハンドの把持制御装置を提供する。【解決手段】ロボットハンドの把持制御装置7は、画像認識ユニット10と、ロボットハンド制御ユニット11と、複数のモータドライバ12とを有している。画像認識ユニット10は、物体上の目標接触点の座標を決定し、目標接触点における法線ベクトルを求める。ロボットハンド制御ユニット11は、指先部上の任意点と物体上の各目標接触点との距離がゼロになると共に指先部上の任意点における法線ベクトルと物体上の各目標接触点における法線ベクトルとがほぼ一致するような目標関節角度を求め、その目標関節角度に応じた関節角度指令値を作成する。各モータドライバ12は、関節角度指令値に応じて各モータ5を駆動制御する。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

任意形状の物体を把持する複数本の指と、前記各指の関節を駆動させる複数のアクチュエータとを備えたロボットハンドの把持制御装置であって、 前記物体上における前記各指の指先部と接する目標接触点を決定し、前記目標接触点における法線ベクトルを求める接触位置設定手段と、 前記各指について、前記目標接触点と前記指先部上の任意点との間の距離がゼロになると共に前記目標接触点における法線ベクトルと前記任意点における法線ベクトルとが実質的に一致するような前記関節の目標角度を求める把持姿勢演算手段と、 前記各指について、前記関節の目標角度に応じて前記アクチュエータを制御する駆動制御手段とを備えることを特徴とするロボットハンドの把持制御装置。

IPC (2件)：

B25J13/08 ,  B25J15/08

FI (4件)：

B25J13/08 A ,  B25J15/08 J ,  B25J15/08 K ,  B25J15/08 W

Fターム (14件)：

3C007DS02 ,  3C007ES08 ,  3C007ET03 ,  3C007EU18 ,  3C007KS07 ,  3C007KS33 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007KV01 ,  3C007KV04 ,  3C007KX08 ,  3C007LT06 ,  3C007LV07 ,  3C007LV10

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平4-069182
  
• 特開平4-240087
  
• 特開昭64-087176