特許

J-GLOBAL ID：200903003753398451

ロボット制御装置およびそのデータ通信方法

発明者： 牧田 裕行 ,  田中 輝明
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 田澤 博昭 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-101666
公開番号（公開出願番号）：特開平9-285983
出願日： 1996年04月23日
公開日（公表日）： 1997年11月04日
要約：

【要約】【課題】 外部機器から与えられた指令値に発生した指令値エラーの原因が、前記外部機器での指令値生成時にあるのか、ネットワークを介した通信障害によるものなのかなどの確認が容易でない課題があった。【解決手段】 ネットワークを介して外部機器から送られてきた指令値が指令値チェック手段で適正でないと判定された場合は、指令値記憶手段により記憶された前回受信した指令値が読み出され、前記適正でないと判定された指令値とともに指令値入出力手段により前記外部機器へ返信され、前記外部機器のエラー判定手段により前記適正でないと判定された指令値の不適正判定原因が解析される。

請求項（抜粋）：

ネットワークを介して外部機器と通信を行い、前記外部機器から送られてくる指令値や内部で発生させた指令値をもとにロボットを制御するロボット制御装置において、前記ネットワークを介して受信した前記外部機器から与えられた指令値を記憶する指令値記憶手段と、前記受信した指令値が適正な指令値であるか否かを判定する指令値チェック手段と、該指令値チェック手段で前記指令値が適正でないと判定した場合には、前記指令値記憶手段により記憶した前回受信した指令値を読み出して前記適正でないと判定した指令値とともに前記ネットワークを経由して前記外部機器へ返信するが、前記受信した指令値を適正であると判定した場合にはその指令値を前記ロボットを動作させる動作制御手段へ与える指令値入出力手段と、該指令値入出力手段により返信された適正でないと判定された指令値の不適正判定原因を解析するエラー解析手段とを備えていることを特徴とするロボット制御装置。