特許

J-GLOBAL ID：200903003810780821

3次元物体認識装置

発明者： フイリツプ キニヨ ,  有村 浩一
出願人/特許権者： 株式会社エイ・テイ・アール視聴覚機構研究所
代理人 (1件)： 深見 久郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-180908
公開番号（公開出願番号）：特開平5-028246
出願日： 1991年07月22日
公開日（公表日）： 1993年02月05日
要約：

【要約】【構成】 3次元物体認識装置は、同一の被写体を異なった位置から撮像するための2つのカメラを備えたステレオカメラ装置を含む。演算処理装置は、2つの画像から対応する特徴点対を検出する特徴点検出回路と、対応する特徴点画素について誤差を考慮に入れて特徴多面体を生成する特徴多面体生成回路と、生成された特徴多面体を統合する特徴多面体統合回路と、ステレオカメラ装置の各種のパラメータおよびそれらの誤差を設定するパラメータ設定誤差設定回路と、投影面上の画素領域に基づいて誤差を考慮に入れた視野多面体を生成する視野多面体生成回路と、生成された視野多面体を統合する視野多面体統合回路と、統合された特徴多面体および視野多面体に基づいて3次元形状を復元する3次元形状復元回路とを含む。【効果】 ステレオカメラ装置における誤差を考慮に入れて特徴多面体および視野多面体が生成され、それらの多面体が統合された後3次元形状が復元されるので、従来技術と比較してより正確に3次元形状データを生成することができる。

請求項（抜粋）：

同一の3次元被写体を第1の複数の異なった位置から撮像し、第1の複数の画像信号を発生する撮像手段を含み、前記撮像手段は、撮像面上に配設された第2の複数の撮像画素を備えており、前記撮像手段が有する誤差を規定する誤差データを設定する誤差設定手段と、前記第1の複数の画像信号に応答して、前記第1の複数の画像間で対応する第3の複数の特徴点を検出する特徴点検出手段と、前記誤差設定手段により設定された誤差データに応答して、前記特徴点検出手段によって検出された対応する特徴点が3次元空間において存在し得る領域を規定するための特徴多面体データを生成する特徴多面体生成手段と、前記撮像面上の撮像画素領域の広さに基づいて、前記第1の複数の異なった位置から前記撮像手段が共通に撮像できる視野の領域を規定するための視野多面体データを生成する視野多面体生成手段と、特徴多面体データおよび視野多面体データに応答して、前記被写体の3次元形状データを生成する3次元形状データ生成手段とを含む、3次元物体認識装置。

IPC (3件)：

G06F 15/62 415 ,  G01B 11/24 ,  H04N 13/00

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭62-284479
  
• 特開昭63-197280