特許

J-GLOBAL ID：200903003834960707

無人車

発明者： 望月 博文 ,  斉藤 幹夫
出願人/特許権者： ヤマハ発動機株式会社
代理人 (1件)： 川▲崎▼ 研二 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-187599
公開番号（公開出願番号）：特開平8-054925
出願日： 1994年08月09日
公開日（公表日）： 1996年02月27日
要約：

【要約】【目的】 自律走行モードと遠隔操縦モードとを併有する無人車において遠隔操縦者の負担を軽減する。【構成】 CPU111は、各種センサ類121〜125によって車両の位置および状態を検出し、これに基づいて操舵角、車速に関する規制値を演算する。自律走行モードにおいては、走行ルートと車両の位置とに基づいて操舵角、車速の目標操縦量を演算し、この目標操縦量を前記規制値によって規制することにより命令操縦量を決定する。遠隔操縦モードにおいては、遠隔操縦装置から与えられる命令操縦量を前記規制値によって規制する。各モード共、このように規制のなされた命令操縦量に従って車速および操舵角を制御する。【効果】 遠隔操縦モードにおいても、自律走行モードと同様な操縦の規制が行われるため、車両の状態にとって不適当な操縦が防止される。

請求項（抜粋）：

遠隔操縦装置からの指令に従って走行の制御を行う遠隔操縦モードと、予め定義された走行ルートに沿って進行するように自律走行する自律走行モードとを併有する無人車において、車両の位置および状態を検出する検出手段と、a.前記検出手段によって検出された車両の状態に基づいて操舵角および車速に関する規制値を演算し、b.自律走行モードにおいては、前記走行ルートと前記検出手段によって検出された車両の位置とのずれに基づいて操舵角および車速の目標操縦量を演算し、この目標操縦量を前記規制値によって規制することにより命令操縦量を決定し、この命令操縦量に従って車速および操舵角を制御し、c.遠隔操縦モードにおいては、前記遠隔操縦装置から与えられる命令操縦量を前記規制値によって規制し、この規制のなされた命令操縦量に従って車速および操舵角を制御する制御手段と、を具備することを特徴とする無人車。

IPC (3件)：

G05D 1/00 ,  A63B 55/08 ,  G05D 1/02

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 特開昭61-070617
  
• 特開昭62-049523
  
• 特開昭60-239812
  
• 特開昭62-131309
  

審査官引用 (4件)

• 特開昭61-070617
  
• 特開昭62-049523
  
• 特開昭60-239812
  
• 特開昭62-131309