ロボット制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：前田弘 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-125400
公開番号（公開出願番号）：特開平7-328969
出願日： 1994年06月07日
公開日（公表日）： 1995年12月19日
要約：

【要約】【目的】ロボットアームの共振周波数を予め測定する必要がなく、演算処理が容易で且つ高速に変化する共振周波数にも追従することができるようにする。【構成】所定の制御目標値に対応した制御量をロボットアーム(12)に供給するコントローラ(20)を備えている。そして、ロボットアーム(12)の共振周波数に対応した阻止帯域を有し、制御量をフィルタリング処理してロボットアーム(12)に出力するノッチフィルタ(22)が設けられている。更に、ロボットアーム(12)の変位を検出する加速度ピックアップ(23)が設けられている。また、ノッチフィルタ(22)の阻止帯域を正弦波状に変動させる摂動手段(31)が設けられている。その上、摂動手段(31)の正弦波変化量と加速度ピックアップ(23)が検出したロボットアーム(12)の変位とに基づいて評価関数を演算する評価手段(32)が設けられている。加えて、評価関数に基づいてフィルタ係数を変更する変更手段(33)が設けられている。

請求項（抜粋）：

所定の制御目標値に対応した制御量を制御対象部(12)に供給するコントローラ(20)を備え、上記制御対象部(12)が制御目標値に移動するようにコントローラ(20)が制御対象部(12)を制御するロボット制御装置において、上記制御対象部(12)の共振周波数に対応した所定周波数帯域における制御量を減衰させるようにフィルタ係数が設定された阻止帯域を有し、上記コントローラ(20)から受けた制御量をフィルタリング処理して制御対象部(12)に出力するノッチフィルタ(22)を備えていることを特徴とするロボット制御装置。

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