同期制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：金田暢之 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-152346
公開番号（公開出願番号）：特開2003-345442
出願日： 2002年05月27日
公開日（公表日）： 2003年12月05日
要約：

【要約】【課題】サーボコントローラ以外の回路を必要とすることなく安定した制御を実現する。【解決手段】サーボモータ5、8を制御するサーボコントローラ3、7のそれぞれに、サーボコントローラをモデル化したモータ制御装置モデル2、6をそれぞれ設ける。サーボコントローラ3、7をそれぞれ対応するモータ制御装置モデル2、6通りに動作させることにより外乱抑制を行い、発振状態となることを防いで安定した制御を実現する。また、ボールねじ10、11の2軸間の干渉をそれぞれの軸の外乱とみなし、この外乱を抑制するような構成にしているため、両軸間の位置補正を行う回路を必要とせずにそれぞれ独立して制御しても同期制御を実現することができる。

請求項（抜粋）：

同一の位置指令に基づいて複数のサーボモータを同期駆動して1つの可動部の動作を制御するための同期制御装置であって、記複数のサーボモータのそれぞれに対応して設けられ、入力された位置指令に基づいて各サーボモータの制御をそれぞれ行うサーボコントローラと、前記サーボコントローラに対応して設けられ、前記位置指令に基づいて、モデルトルク情報、モデル速度情報、モデル位置情報を生成し、生成した前記モデルトルク情報と、対応して設けられたサーボコントローラにおけるモータトルク情報との差に一定のゲインを乗算して位相補償をした信号を該サーボコントローラにおけるトルク指令に帰還し、生成した前記モデル速度情報と、対応して設けられた前記サーボコントローラにおけるモータ速度情報との差に一定のゲインを乗算して位相補償をした信号を該サーボコントローラにおける速度指令に帰還し、生成した前記モデル位置情報と、対応して設けられたサーボコントローラにおけるモータ位置情報との差に一定のゲインを乗算した信号を該サーボコントローラに入力された前記位置指令に加算するモータ制御装置モデルと、を備えた同期制御装置。

IPC (2件)：

G05D 3/00 , H02P 5/52

FI (2件)：

G05D 3/00 Q , H02P 5/52 A

Fターム (16件)：

5H303BB07 , 5H303BB17 , 5H303CC03 , 5H303DD01 , 5H303HH05 , 5H303JJ02 , 5H303KK02 , 5H303KK03 , 5H303KK35 , 5H572AA14 , 5H572BB10 , 5H572EE03 , 5H572GG01 , 5H572GG02 , 5H572HC07 , 5H572LL32

引用特許：

審査官引用 (8件)

複数のサーボモータの制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-125369 出願人：ファナック株式会社
電動機の位置制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-154321 出願人：三菱電機株式会社
特開昭62-245301

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