特許

J-GLOBAL ID：200903003946928911

ロボットの手動送り装置

発明者： 渡邉 淳 ,  近江 達也
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-349905
公開番号（公開出願番号）：特開2005-111618
出願日： 2003年10月08日
公開日（公表日）： 2005年04月28日
要約：

【課題】 ハンド等のエンドエフェクタの姿勢調整を簡単に行えるようにする。【解決手段】 ロボット制御装置または同装置を介して情報機器からロボット、周辺機器、エンドエフェクタ等の現在状態を表わすデータを受け取り、教示操作盤の画面上にエンドエフェクタ像を含む3Dグラフィック表示を行なう。同画面上で点Aを指定すると、点Aの3D位置が計算され、座標系の姿勢情報と合わせて手動送り座標系が設定される。オペレータは、設定された手動送り座標系の原点を中心とする姿勢調整を手動操作で行なう。ハンド2の姿勢、開閉状態、周辺機器30の状態等もリアルタイム表示される。エンドエフェクタの可動部上に設定された原点を追随移動させることもできる。画面上で円弧等を指定して同円弧の中心等を手動送り座標系の原点に指定することもできる。シミュレーションロボットについて同様の手動送り座標系の設定、姿勢調整を行なうこともできる。【選択図】 図5

請求項（抜粋）：

グラフィック表示機能を有する教示操作盤を備え、該教示操作盤に対する操作を受付けてロボットに付けられたエンドエフェクタの姿勢を変更するロボットの手動送り装置において、 少なくとも前記エンドエフェクタの形状モデル情報を記憶する記憶手段と、 前記教示操作盤の画面に前記エンドエフェクタの形状モデルをグラフィック表示する手段と、 前記エンドエフェクタの形状モデルがグラフィック表示された画面上で、前記エンドエフェクタの姿勢変更中心位置の指定指令を受付ける手段と、 前記指定された画面上の位置に対応する3次元位置を算出する手段と、 エンドエフェクタの姿勢変更指令を受付けると、算出された前記3次元位置の回りに、前記エンドエフェクタの姿勢を変更する手段とを備えた、ロボットの手動送り装置。

IPC (3件)：

B25J9/22 ,  G05B19/18 ,  G05B19/409

FI (3件)：

B25J9/22 A ,  G05B19/18 D ,  G05B19/409 C

Fターム (15件)：

3C007BS12 ,  3C007JU03 ,  3C007JU14 ,  3C007LS04 ,  3C007LV05 ,  3C007MT01 ,  5H269AB33 ,  5H269BB07 ,  5H269CC09 ,  5H269DD06 ,  5H269QC01 ,  5H269QC10 ,  5H269QD02 ,  5H269QE08 ,  5H269QE10