特許

J-GLOBAL ID：200903003974233473

2物体間の相対角度の検出方法及び装置と相対角度検出用マーカー

発明者： 本多 史明 ,  小出 誠二 ,  安藤 秀之 ,  鈴木 俊太郎
出願人/特許権者： 石川島播磨重工業株式会社
代理人 (1件)： 堀田 実 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-302210
公開番号（公開出願番号）：特開平6-147862
出願日： 1992年11月12日
公開日（公表日）： 1994年05月27日
要約：

【要約】【目的】 物体を固定することなく、現実の物体位置から検出することができ、かつ2物体間の間隔が大きい場合にも適用できる2物体間の相対角度を検出する方法及び装置と相対角度検出用マーカーを提供する。【構成】 2物体の一方1にマーカー10を取り付け、2物体の他方2に視覚センサー20を備え、視覚センサーによりマーカーを認識して2物体間の相対角度を検出する方法であって、マーカーは複数の線状山形部分12を有し、山形部分の一方の傾斜面13と他方の傾斜面14が異なる明度、彩度或いは色相を有しており、視覚センサーによりマーカーを認識し、認識されたマーカーの一方の傾斜面13と他方の傾斜面14との面積比率を明度、彩度或いは色相の相違から演算し、2物体間の相対角度を検出する。

請求項（抜粋）：

2物体の一方にマーカーを取り付け、2物体の他方に視覚センサーを備え、該視覚センサーによりマーカーを認識して2物体間の相対角度を検出する方法であって、前記マーカーは複数の線状山形部分を有し、該山形部分の一方の傾斜面と他方の傾斜面が異なる明度、彩度或いは色相を有しており、前記視覚センサーにより前記マーカーを認識し、認識されたマーカーの一方の傾斜面と他方の傾斜面との面積比率を明度、彩度或いは色相の相違から演算し、2物体間の相対角度を検出する、ことを特徴とする2物体間の相対角度の検出方法。