特許
J-GLOBAL ID：200903003997439052
帰還制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高野 則次
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-247491
公開番号（公開出願番号）：特開平7-078034
出願日： 1993年09月08日
公開日（公表日）： 1995年03月20日
要約：
【要約】【目的】 インバータ、コンバータ等の制御対象をマイコン等を使用してデジタル的に制御する場合における制御誤差を小さくすることを目的とする。【構成】 制御量の予測値i′(n)を求めて帰還制御すると共に、制御指令値と実際の制御量を用いて外乱成分を推定し、この外乱推定値を指令値に加えることによって制御誤差を小さくする。
請求項（抜粋）：
制御対象の出力である制御量iと、制御対象の入力である操作量v<SB>r</SB>との間に制御対象のゲインをKとした時i(n)=i(n-1)+T<SB>s</SB>Kv<SB>r</SB>(n-1)+T<SB>s</SB>Kv<SB>D </SB>(n-1)式(3)(但し、T<SB>s</SB>はある時間間隔、(n)は現時点を示し、(n-1)はT<SB>s</SB>時間過去の時点を示し、v<SB>D </SB>(n-1)は不特定外乱を示す。)の離散時間差分式で表すことができる制御対象において、前記制御対象の制御量に対応する量をあらかじめ定められたサンプリング時間間隔T<SB>s</SB>で検出してデジタル制御量として制御量検出値を得るデジタル制御検出手段と、前記制御量検出値が追従すべき指令値i<SP>※</SP>(n)をデジタル量として発生するデジタル指令値発生手段と、前記制御量検出値が前記指令値に追従するように前記制御対象に対する操作量v<SB>r</SB>(n)をあらかじめ定められた制御時間間隔T<SB>s</SB>でv<SB>r</SB>(n)=(1/K<SB>n</SB>){i<SP>※</SP>(n)-i<SB>D </SB>′(n)-i′(n)} 式(10)(但し、K<SB>n</SB>は前記制御対象の公称ゲイン、i′(n)は後記式(9)の演算結果、i<SB>D </SB> ́(n)は後記式(17)の演算結果である。)の式に従いデジタル演算して前記制御対象の制御量を制御するデジタル制御手段とから成るデジタル帰還制御装置において、前記デジタル制御手段が、前記制御対象に出力した前記操作量v<SB>r</SB>(n-1)と(n-1)時点よりmT<SB>s</SB>(0<m<1)時間進んだ(n-1,m)時点のi(n-1,m)とに基づいて次回の操作量v<SB>r</SB>(n)出力時点での制御量の予測値i′(n)を i′(n)=i(n-1,m)+mT<SB>s</SB>K<SB>n</SB>v<SB>r</SB>(n-1) 式(9)(但し、mは時間進み係数であって、現在サンプル時から、前記操作量を演算し前記制御対象に出力するまでの演算無駄時間T<SB>d</SB>を示す式T<SB>d</SB>=(1-m)T<SB>s</SB>におけるmを示す。)の式の演算により求め、現在のサンプル時の制御量i(n-1,m)と前記指令値i<SP>※</SP>(n)に基づいて i<SB>D </SB>′(n)=i(n,m)-m{i<SP>※</SP>(n-1)-i<SB>D </SB>′(n-1)} -(1-m){i<SP>※</SP>(n-2)-i<SB>D </SB>′(n-2)} 式(17)の式で演算される外乱i<SB>D </SB>′(n)を前記指令値i<SP>※</SP>(n)から減算し、前記制御量予測値i′(n)と実際の制御量i(n)との誤差により生じる前記指令値i<SP>※</SP>(n)との追従誤差を補償するように構成されていることを特徴とするデジタル帰還制御装置。
IPC (4件)：
G05F 1/10
, G05F 1/10 302
, H02M 7/48
, H02M 7/155
