特許

J-GLOBAL ID：200903004021394956

ロボットの対象物追尾装置及び追尾方法

発明者： 巻島 豊
出願人/特許権者： セイコー精機株式会社
代理人 (1件)： 林 敬之助
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-008212
公開番号（公開出願番号）：特開2001-198869
出願日： 2000年01月17日
公開日（公表日）： 2001年07月24日
要約：

【要約】【課題】 パーツフィーダ3上を搬送されるパーツ5を、姿勢や位置が刻々と変化する最中であっても、パーツフィーダを運転しつつロボット9により把持し、次行程へ供給できるようにする。【解決手段】 パーツフィーダ3上のパーツ5をカメラ15で撮像し、このカメラが撮像した画像を画像処理装置19が処理しパーツの位置や姿勢を認識する。この認識された位置や姿勢を元に、制御手段による制御によってロボット9が、パーツ5へ移動し把持を行う。その際、位置や姿勢が変化すると、この変化はカメラ15および画像処理装置19を通して認識され、変化した位置や姿勢に基づいて再びロボット9は移動を継続し、把持を行う。

請求項（抜粋）：

位置または姿勢が変化する対象物を撮像する一台のカメラと、このカメラが撮像した画像を処理し対象物の位置または姿勢を認識する画像処理装置と、前記認識された対象物の位置または姿勢をもとに制御され対象物へ移動し作業を行うロボットと、前記制御を継続的に行う制御手段と、を備えたことを特徴とするロボットの対象物追尾装置。

IPC (2件)：

B25J 13/08 ,  B65G 47/90

FI (2件)：

B25J 13/08 A ,  B65G 47/90 Z

Fターム (29件)：

3F059AA01 ,  3F059AA07 ,  3F059BA02 ,  3F059BA08 ,  3F059BB01 ,  3F059DA02 ,  3F059DA08 ,  3F059DB04 ,  3F059DB09 ,  3F059DC08 ,  3F059DE06 ,  3F059FA03 ,  3F059FA05 ,  3F059FB01 ,  3F059FB12 ,  3F059FB15 ,  3F059FB22 ,  3F059FC04 ,  3F059FC07 ,  3F059FC13 ,  3F072AA06 ,  3F072GA05 ,  3F072GA10 ,  3F072GD08 ,  3F072GG10 ,  3F072KA32 ,  3F072KD01 ,  3F072KD23 ,  3F072KD28

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭60-118479
  
• 特開昭64-042707