モータの加減速制御方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：千葉剛宏 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-243144
公開番号（公開出願番号）：特開平11-089291
出願日： 1997年09月08日
公開日（公表日）： 1999年03月30日
要約：

【要約】【課題】既存のロボットコントローラやサーボコントローラで制御則を変えることなく、振動抑制を可能にする。【解決手段】例えば6軸のロボットの各軸を駆動するステッピングモータの加減速制御方法において、加速時間Taをロボットの応答速度から導かれる最短応答時間以上とし、減速時間Trをロボットの固有振動数を基準に定める。具体的には、減速時間Trをロボットの固有振動数で決まる周期Tの約4分の2より長く、約4分の3より短い時間Tβに設定することが望ましい。この場合、設定時間Tβにn周期分の時間(nT)を加算した時間(nT+Tβ)としてもよい。

請求項（抜粋）：

モータの回転軸に連動連結された回転もしくは直進する軸を有する機械機構におけるモータの加減速制御方法において、加速時間は、前記機械機構の応答速度から導かれる最短応答時間以上とし、減速時間は、前記機械機構の固有振動数を基準に定めることを特徴とするモータの加減速制御方法。

IPC (4件)：

H02P 8/14 , G05B 19/416 , H02P 5/00 , H02P 8/32

FI (5件)：

H02P 8/00 304 A , H02P 5/00 Q , H02P 5/00 K , G05B 19/407 K , H02P 8/00 302 C

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