対象物の追従認識装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：亀井弘勝 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-003415
公開番号（公開出願番号）：特開平11-317939
出願日： 1993年12月07日
公開日（公表日）： 1999年11月16日
要約：

【要約】【課題】車両に搭載された車載カメラ11で車両の周囲を撮像し、撮像された画像に基づいて道路の周辺の物体を効率よく追従認識することができる追従認識装置を提供する。【解決手段】車両の周辺に存在する各認識対象物に対応して特定点という概念を導入し、車両の走行等に基づく特定点の空間的な位置の変化を予測し、この近傍の誤差範囲の内に、後の画面で、同一の特定点が存在するかどうかを判定する。

請求項（抜粋）：

車両に搭載された車載カメラで車両の周囲を撮像し、撮像された画像に基づいて車両が走行する道路周辺の物体を追従認識するための装置であって、車載カメラによって車両の前方又は後方を撮像して、処理周期ごとにディジタル画像信号に変換する画像処理手段と、画像処理手段から得られる変換画像に基づいて、画面内の1つ又は複数の認識対象物に対応して、その位置が決まれば認識対象物の位置が決定されるという1つ又は複数の特定点の画面上の座標を決定する決定手段と、画面上の座標が決定された特定点の座標を、車載カメラの姿勢パラメータを用いて、特定点の空間的な位置に変換する空間座標変換手段と、空間座標変換手段により変換された特定点の空間的な位置と、各種センサからの信号に基づいて車両の位置を検出する位置検出処理装置の出力データに含まれる車両の走行距離データと方位データとから、後の処理周期における特定点の空間的な位置を予測し、この位置に対応する特定点の画面上の座標を推定する推定手段と、画像処理手段から、後の処理周期における変換画像が得られた場合に、推定手段により推定された画面上の座標の周辺の誤差範囲内で、同一の特定点が存在するかどうかを判定する判定手段とを備え、判定手段により同一の特定点が存在すると判定された場合は、その特定点により認識対象物を追従することを特徴とする対象物の追従認識装置。

IPC (6件)：

H04N 7/18 , B60K 31/00 , B60R 21/00 , G01C 3/06 , G06T 7/20 , G08G 1/16

FI (7件)：

H04N 7/18 G , B60K 31/00 Z , G01C 3/06 Z , G08G 1/16 E , B60R 21/00 621 C , B60R 21/00 624 C , G06F 15/70 410

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