道路形状認識装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤辰彦 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-028895
公開番号（公開出願番号）：特開平11-232426
出願日： 1998年02月10日
公開日（公表日）： 1999年08月27日
要約：

【要約】【課題】1台のカメラを用いた道路区分線の実空間位置の検出精度を向上させた道路形状認識装置を提供する。【解決手段】カメラの視点Pから平坦で高さ0であると仮定した平面Hに道路線分S0 を逆射影変換して生成した線分wの長さを実空間における道路幅と推定する道路幅推定手段と、道路線分S1 ,S2 ,・・・を平面Hに逆射影変換して線分u1 ,u2 ,・・・を生成し、u1 と平行で、一端が視点Pとu1 の左端とを結ぶ線分JL 上にあると共に、他端が視点Pとu1 の右端とを結ぶ線分JR 上にあり、且つ長さがwである線分U1 の左端L1 を実空間における線分S1 の左端の位置と推定し、線分U1 の右端R1 を実空間における線分S1 の右端の位置と推定する。同様にU2 ,・・・の左端を道路線分S2 ,・・・の左端の実空間位置と推定し、U2 ,・・・の右端を道路線分S2 ,・・・の右端の実空間位置と推定する。

請求項（抜粋）：

1台のカメラにより撮像され、水平方向及び垂直方向の2次元座標にマッピングされた車両前方の画像データから、道路の左側区分線のエッジ点である左エッジ点と右側区分線のエッジ点である右エッジ点を抽出するエッジ点抽出手段と、該エッジ点抽出手段により抽出された左エッジ点と右エッジ点の実空間位置を推定することで、道路の左側区分線と右側区分線の実空間位置を検出する実空間位置検出手段とを備えた道路形状認識装置において、前記実空間位置検出手段は、垂直方向の座標が同一である左エッジ点と右エッジ点とを結ぶ線分である道路線分を生成する道路線分生成手段と、該道路線分生成手段により生成された複数の道路線分の中から、前記2次元座標の下方にある1本の道路線分を基準道路線分として選択し、前記カメラの視点から平坦で高さ0であると仮定した前記車両の走行平面に、該基準道路線分を逆射影変換して生成した線分の長さを実空間における道路幅と推定する道路幅推定手段と、前記基準道路線分よりも上側にある各道路線分ごとに、前記カメラの視点から前記走行平面への逆射影変換を行い、逆射影変換された道路線分と平行な線分であって、その左端が逆射影変換により生成された線分の左端と前記カメラの視点とを結ぶ線分上にあると共にその右端が逆射影変換により生成された線分の右端と前記カメラの視点とを結ぶ線分上にあり、且つその長さが前記道路幅推定手段により推定された道路幅と一致する線分を決定し、決定した線分の左端の位置を逆射影変換された道路線分を生成した左エッジ点の実空間位置と推定し、決定した線分の右端の位置を逆射影変換された道路線分を生成した右エッジ点の実空間位置と推定するエッジ点位置推定手段とを備えたことを特徴とする道路形状認識装置。

IPC (3件)：

G06T 1/00 , G08G 1/16 , H04N 7/18

FI (3件)：

G06F 15/62 380 , G08G 1/16 C , H04N 7/18 K

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