特許
J-GLOBAL ID：200903004344978094
冗長自由度ロボットの姿勢制御方式
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
服部 毅巖
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-037454
公開番号（公開出願番号）：特開平5-233042
出願日： 1992年02月25日
公開日（公表日）： 1993年09月10日
要約：
【要約】【目的】 作業目標と作業環境に応じて実時間で冗長自由度ロボットのコンフィギュレーションを決定する。【構成】 作業対象物及び障害物の各データXd、Xsを視覚センサから取得し(ステップS1)、ニューラルネットワークは、その作業対象物及び障害物の各入力データXd、Xsとの写像関係から肘角度φの推定値を求める(ステップS2)。肘角度φの推定値が出力されると、その肘角度φの推定値及び作業対象物のデータXdから、冗長自由度ロボットの各関節の角度を解析的な計算により求める(ステップS3)。この肘角度φの推定及び冗長自由度ロボットのコンフィギュレーション決定は、実際の作業時に実時間で行うことができる。このため、冗長自由度を持つロボットであっても、実際の作業時に、作業環境に適切に対応したコンフィギュレーションを実時間で決定することができる。
請求項（抜粋）：
冗長自由度ロボットの姿勢を一意的に決定し制御する冗長自由度ロボットの姿勢制御方式において、作業対象物及び障害物の各データを取得してニューラルネットワークに入力し、前記ニューラルネットワークによって前記冗長自由度ロボットの肘角度を求め、前記作業対象物のデータ及び前記肘角度のデータから前記冗長自由度ロボットの姿勢を一意的に決定し制御することを特徴とする冗長自由度ロボットの姿勢制御方式。
IPC (3件)：
G05B 19/18
, G05B 13/02
, G05B 19/403
