特許
J-GLOBAL ID：200903004396634733

無人搬送車のステアリング制御方法および装置

発明者：
河上 修司

河上 修司 について

, 
藤田 一洋

藤田 一洋 について


出願人/特許権者：
ティー・シー・エム株式会社

ティー・シー・エム株式会社 について


代理人 (1件)： 森本 義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-156224
公開番号（公開出願番号）：特開2002-351545
出願日： 2001年05月25日
公開日（公表日）： 2002年12月06日
要約：
【要約】【課題】高速走行でも安定した換向を行う。【解決手段】走行誘導体を検出して、台車本体1の一側部の走行車輪をマスタ軸を介して換向するとともに、台車本体1の他側部の走行車輪をスレーブ軸を介して換向して無人搬送車をステアリング制御するに際し、走行誘導体を検出した誘導偏差εに基づいて、マスタ軸の目標舵角θmを演算し、該マスタ軸の目標舵角θmの演算値に基づいて、台車本体1の旋回中心座標(Xo,Yo)を求め、この旋回中心座標(Xo,Yo)からスレーブ軸の目標舵角θsを演算して、これら目標舵角θm,θsに基づいてマスタ軸およびスレーブ軸をそれぞれ同時に換向し、走行車輪および走行車輪の実舵角θjを検出して、これら実舵角θjと目標舵角θm,θsとが一致するように舵角指令値を演算してマスタ軸およびスレーブ軸をそれぞれ換向する。
請求項１：
走行誘導体を検出して、台車本体の一側部にマスタ軸を介して回転自在に配置された走行車輪と、台車本体の他側部にスレーブ軸を介して回転自在に配置された走行車輪とを換向して、無人搬送車をステアリング制御するに際して、走行誘導体を検出した誘導偏差に基づいて、マスタ軸の目標舵角を演算し、該マスタ軸の目標舵角の演算値に基づいて、台車本体の旋回中心座標を求め、この旋回中心座標からスレーブ軸の目標舵角を演算して、これら目標舵角に基づいてマスタ軸およびスレーブ軸をそれぞれ同時に換向し、マスタ軸およびスレーブ軸の実舵角を検出して、これら実舵角と目標舵角とが一致するように舵角指令値を演算してマスタ軸およびスレーブ軸をそれぞれ換向制御することを特徴とする無人搬送車のステアリング制御方法。
IPC (5件)：
G05D 1/02 ,  B61B 13/00 ,  B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D113:00
FI (5件)：
G05D 1/02 W ,  B61B 13/00 N ,  B62D 6/00 ,  B62D 7/14 B ,  B62D113:00
Fターム (21件)：
3D032CC20 ,  3D032DA02 ,  3D032DA06 ,  3D032DB02 ,  3D032DD02 ,  3D032EC34 ,  3D034BB03 ,  3D034BC05 ,  3D034BC30 ,  3D034CA03 ,  3D034CB03 ,  3D034CC17 ,  3D034CD18 ,  3D034CE02 ,  3D034CE03 ,  3D034CE13 ,  5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301HH01 ,  5H301HH02 ,  5H301HH04
引用特許：
審査官引用 (4件)
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