特許
J-GLOBAL ID：200903004497735484
ぶつかり検知方法およびぶつかり検知装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊東 哲也
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-506656
公開番号（公開出願番号）：特表2004-507288
出願日： 2000年07月06日
公開日（公表日）： 2004年03月11日
要約：
少なくとも二つの物体間における最速ぶつかり検知の方法は、本質的に、a)少なくとも二つの物体(1,2)の三次元画像データを取得するステップ、及びコンピュータ(11)によって物体(1,2)の表面点のデータセットを得るステップ、b)物体(1,2)の各部に、各々少なくとも三つのマーカー(7)を具備する参照要素(5,6)を付着するステップ、及び位置測定装置(14)により、マーカー(7)の三次元座標をオンサイト三次元座標系(4)に関して測定するステップ、また、物体(1,2)の移動の間、c)二つの表面点(9,10)が、個別の物体(1,2)の表面上の各々にあるかどうか、またどこにあるかを計算するステップ、さらに、二つの表面点(9,10)が、コンピュータ(11)によってオンサイト三次元座標系(4)内に同時に相互に接近してあるかどうか、またどこにあるかを計算するステップを具備している。
請求項（抜粋）：
少なくとも二つの物体間のぶつかり検知方法であって、
A)少なくとも一つの三次元座標系に関して第1の二値データセットとして、該少なくとも二つの物体(1,2)の三次元画像データを画像取得手段により取得するステップ、
B)ステップA)の下で取得された第1の二値データセットを使用して、少なくとも一つの三次元座標系に関して物体(1,2)の各々の該三次元面上の複数点の第2の二値データセットをコンピュータ(11)により得るステップ、
C)少なくとも三つのマーカー(7)を具備する参照要素(5,6)を物体(1,2)の各々に取り付けるステップ、
D)物体(1,2)の表面上の点とマーカー(7)との間の起こり得る関係を表現する、該少なくとも一つの三次元座標系とマーカー(7)位置との間の数学的関係を確立するステップ、
E)少なくとも一つの物体(1,2)をその他の物体と相対的に移動させるステップ、
F)位置測定装置(14)により、マーカー(7)の三次元座標をオンサイト三次元座標系に関して測定するステップ、および
G)コンピュータ(11)により、マーカー(7)の三次元座標を、オンサイト三次元座標系(4)に関して物体(1,2)の表面点の三次元座標に変換するステップ、
を具備し、さらに
H)コンピュータ(11)により、各々が別々の物体(1,2)の表面上にあり、かつ互いにもっとも近接している二つの表面点(9,10)が、オンサイト三次元座標系(4)内で一致しているか否か、およびどこで一致しているかを計算するステップ、
を具備することを特徴とするぶつかり検知方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
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